基于FPGA的无人机电调模块的设计.pdfVIP

第六届（2016年）北京大学生集成电路设计大赛专栏 基于FPGA的无人机电调模块的设计 吉林大学 李欣序 刘 豫 袁 培 纪永成 【摘要】 本设计分析了无刷直流电机的工作原理，依据工作原理，提出了一种全数字化的无人机无刷直流电机速度控制并驱动的方案，并且 利用京微雅阁公司的FPGA开发板完成了电机控制器的设计、制作和调试。该方案综合运用了FPGA丰富的逻辑资源，针对电动机信号检测和 控制的特点，采用verilog语言实现了PID控制器、PWM产生、速度检测、换相控制的设计，整个系统响应速度快、可靠性高、灵活性强，实 现了全数字控制。 【关键词】 FPGA；无刷直流电机；PID控制器；PWM模块 左所示，三相逆变功率桥电路采用6个MOSFET搭建而成的三相桥 1.引言 式逆变器，由于其开关速度快，适合中小功率开关电路。这种结构 可以将直流驱动信号转换为三路交流信号，用来控制无刷直流电机 无人机的电机是由电调驱动的，也是无人机的重要部分。传统 的三极。位置检测电路图2右所示，用电容电阻进行滤波，经过三 的无人机电调主要是由单片机、ARM等实现的。采用基于FPGA设 极管使5V霍尔信号反馈值变成3.3V反馈回给FPGA 。驱动电路采用 计无人机电调，充分利用了FPGA并行数据处理能力和同步设计优 的是IR2132芯片，此芯片是利用电容充放电技术来驱动功率MOS- 势，将大部分功能模块都集成在FPGA芯片内部，外围电路仅仅包 FET设计的，由于其内部驱动器的导通阻抗小，因此在MOSFET 的 [1] 含了电平转换和驱动电路等简单电路，避免了MCU等单指令周期 栅极以及源极加入了电阻以保证更好的工作 。 芯片的时序特点，系统硬件结构简单，扩展性更强。能够满足各种 类型无人机的实时远程控制要求。 3.系统功能模块的FPGA实现 本设计系统框图如图1所示，是一个闭环反馈系统，控制量是 从FPGA开发板的键盘上输入的，与无刷直流电机反馈回的速度值 无人机的电调模块的控制器都集成在FPGA 内部，采用verilog 经过PID算法的修正，输入到PWM波产生模块中，产生有特定占 语言编程，并在京微雅阁公司的Primance 以及Modelsim软件环境下 空比的PWM信号，与霍尔传感器反馈回的三路霍尔信号共同输入 进行编译和仿真。FPGA模块主要包括：PID控制器模块、PWM产 到换相控制模块中，产生实时的电机换相信号，输出给硬件驱动电 生模块、换相控制模块、速度检测模块。 路，从而驱动无刷直流电机。 3.1 PID控制器 PID控制器是由比例单元P 、积分单元I 、微分单元D组成的， 通过Kp 、Ki 、Kd三个参数的设定，对设定值与反馈值之差进行调节， 输出控制量。PID控制是最早发展起来的控制算法之一，也是无刷直