基于MATLAB的汽车线性最优控制主动悬架仿真研究.pdfVIP

2016矩9月 郑州大学学报(工学版) Sep． 2016 第37卷第5期 JournalofZhengzhou Science) VoL37 No．5 University(Engineering 文章编号：1671—6833(2016)05—0072—05 基于MATLAB的汽车线性最优控制主动悬架仿真研究 刘本学，蔺超云，郭沛东，栗良玉 (郑州大学机械工程学院，河南郑州450001) 摘 要：为了论证主动悬架在改善汽车行驶平顺性方面的优越性，在建立车辆1／4主动悬架模型和随 机路面激励模型的基础上，采用线性最优控制作为主动悬架的控制策略，并设计线性最优控制器，利用 MATLAB建立频域和时域的主动悬架仿真模型，在随机路面激励上对主动悬架分别在频域和时域内进 行仿真并与被动悬架进行对比分析．结果表明：主动悬架能够有效降低车身加速度、轮胎动栽荷和悬架 动挠度，从而显著提高汽车的行驶平顺性和操纵稳定性．该设计的模型建立、最优设计和仿真分析为主 动悬架的进一步研究及实际应用提供了有益参考． 关键词：汽车；主动悬架；线性最优控制；平顺性 中图分类号：U461．4 文献标志码：A doi：10．13705／j．issn．1671—6833．2016．05．014 依据人一车一路的相互作用建立主动悬架的 O 引言 1／4车辆三质量模型如图1所示． 为了提高主动悬架的性能，使汽车获得良好 的行驶平顺性和操纵稳定性，国内外学者在主动 悬架控制策略设计方面做了大量的研究：Kasha． ni、NagaiMagao、Watanabe等¨。1在模糊控制、神 经网络控制等现代控制理论方面做了突出贡献； 国内从上世纪80年代中期，以何渝生、胡海岩、丁 科H“o为代表的学者开始了这方面的研究工作． 近几年，多数国内外研究都是采用现代控制 理论基于两自由度车辆模型开展的，但激励是通 过座椅传递给人的，为了更多地考虑人乘坐舒适 性，笔者是在两自由度的车辆模型的基础上建立 1／4车辆三自由度振动模型，应用线性最优控制 理论，对主动悬架的性能开展仿真研究． 图1三质量车辆模型 1 基于线性最优控制的主动悬架模型 Fig．1Three-massvehiclemodel 建立 图中：m。为非簧载质量，即车轮质量；m：为簧 载质量，即车身质量；m，为人体质量；k。为轮胎刚 1．1主动悬架1／4车辆模型 度；k。为悬架刚度；k。为座椅刚度；c。为悬架阻尼； 由于笔者侧重悬架系统控制策略的研究，1／4 c：为座椅阻尼；z。为车轮垂直位移；z：为悬架垂直 车辆模型恰好能体现汽车的垂直振动特点，而三 位移；屯为座椅垂直位移；z。为路面不平度激励；Ⅱ 质量车辆模型能够体现人体对振动的敏感程度与 为作动器的控制力． 路面不平度的关系，所以笔者选择1／4车辆三质 根据牛顿第二运动定律，建立车辆模型的动 量模型来分析汽车的行驶平顺性¨“1． 收稿日期：2016—05—30；修订日期：2016—06—19 基金项目：国家青年科学基金资助项目 作者简介：刘本学(1977一)，男，河南新蔡人，郑州大学讲师，工学博士，主要从事车辆动态仿真与可