第5章 控制系统设计方法.pptVIP

CH5、控制系统综合与校正;第一节 控制系统的一般校正方法;一、校正方式;二、校正方法;频率响应法的校正装置设计方法： （1）相位超前校正：通过超前校正装置的相位超前特性使校正系统获得希望的相位裕度； （2）相位滞后校正：通过压缩频带宽度使校正系统获得希望的相位裕度。 开环频率特性： 低频段表征闭环系统的稳态性能 中频段表征闭环系统的动态性能 高频段表征闭环系统的复杂程度和抑制噪声的能力;1. 串联超前校正 采用无源超前网络或PD调节器的原理进行串联超前校正。 对于无源超前校正主要确定两端的交接频率。; ;未校正系统开环传递函数;放大器增益再提高4.6倍，抵消校正网络的衰减。;校正后的系统开环传递函数;串联超前校正的局限： （1）闭环带宽的要求，不可能使得分度系数过大。 （2）原系统在截止频率附近相角迅速减小，不宜用串联超前校正。;2.串联滞后校正 运用滞后校正网络或PI控制器进行串联校正是利用滞后网络（PI控制器）的高频幅值衰减特性，通过降低校正后系统的截止频率，来获得系统较大的相角裕度。 应用滞后校正的场合： （1）对系统响应速度要求不高，对噪声抑制要求较高的场合； （2）未校正系统动态性能已经具备，稳态精度不能满足要求，保持动态性能不变。;Exp05-02.m: 设系统开环传递函数为;未校正系统不稳定，截止频率远大于要求值，通过串联单个超前校正环节不可能产生如此大的相位超前角，一种方案用两级串联校正装置；另一种方案采用滞后校正。;方混慢扼军悠蛮崔谱榆鸦化醚摈噪穷疼横甫取锑瞩琳糊叔追毯脉艾靳址肿第5章 控制系统设计方法第5章 控制系统设计方法;校验：;若校验结果还不能完全满足设计要求，需要进一步调整截止频率或附加的滞后环节相位补偿量 串联超前校正和串联滞后校正的比较： （1）超前校正：利用相位超前特性 滞后校正：利用高频段幅值衰减特性 （2）超前校正：要附加放大倍数抵消校正网络的衰减 滞后校正：不需要附加放大倍数 （3）超前校正：截止频率提高，带宽大于滞后校正，改善系统动态特性 滞后校正：降低截止频率，使得系统响应变慢;3.串联滞后-超前校正 当未校正系统不稳定，系统指标既要考虑稳态性能和动态性能指标（响应速度、相位裕度）时，仅用一种校正方式难以实现，这时可考虑串联滞后-超前校正装置。;Exp05-03.m：设未校正随动系统开环传递函数为;解：;采用滞后—超前校正，考察未校正的对数幅频曲线可知：;校正后系统的截止频率：;照话徘挝守陌阑缨椽传王凶户匈星绑皇卤肿靡腻督翻嘘灶滞匆偿弯游劝朔第5章 控制系统设计方法第5章 控制系统设计方法;校正装置;4.参考模型法校正(串联综合校正法); 因此，如果得到满足性能要求的开环模型L(ω)，即参考模型，则由波得图上的3条特性曲线的线性关系．确定校正装置的波得图Lc(ω) 。校正装置的波得图表示为 Lc(ω)＝L(ω)-Lo(ω);典型的期望对数幅频特性L(ω)获取： （1）由系统型号、稳态误差要求，确定无差度（积分个数）和增益 K，绘制低频段幅频特性。 （2）由系统响应速度、阻尼程度要求，绘制期望幅频特性的中频段，中频段斜率 -20dB/dec 。 （3）绘制低频、中频段衔接频段，一般斜率拟取与前后频段相差 -20dB/dec . （4）根据幅值裕度 h(dB)以及抑制高频噪声要求，绘制高频段。 为了使得校正装置简单，通常高频段的斜率可与未校正系统重合。;（5）串联校正装置的物理实现;exp05-04： 已知系统的开环模型为 要求：Kv=30(1/s)， 系统带宽 试用二阶参考模型法作校正。 解：;满足给定性能要求的二阶参考模型为 作二阶参考模型的Bode图。 校正后系统的传递函数为 作校正系统的时间响应与根轨迹图 ;exp05-05： 已知系统的开环模型为 要求：Kv＞5，ts＜0.3秒。试用二阶参考模型法作校正。 解： (1)作固有对象的Bode图。 (2)满足给定性能要求的二阶参考模型为 作二阶参考模型的Bode图。 根据Lc(ω)，求得校正装置的特性为 ; 给定控制系统，通过设计反馈增益阵k使闭环系统具有期望的极点，从而达到适当的阻尼系数和无阻尼自然频率，这就是极点配置问题。但极点配置是基于状态反馈，即u＝-kx，因此状态x必须可测，当状态不可测时，则应设计状态观测器。设计的状态观测器也应具有适当的频率特性，因此也可指定其极点位置，从而使状态观测器的设计转化为极点配置问题。 ;一、问题的提法;二．性能指标的类型 总的说来，综合问题中的性能指标可分为非优化型和优化型性能指标两种类型。两者的差别为：非优化型指标是一类不等式型的指标，即只要性能值达到或好于期望指标就算是