第五章自动控制系统设计和校正.pptVIP

第五章 ;内容介绍：概念、基本控制规律、频域 校正方法。 ;本章讨论系统的设计和综合问题（校正） 就是根据系统性能指标确定系统的结构和 系统匹配。 ;开环频域指标通常用 表示。 闭环频域指标常用 等表示。 ;一、 校正方式可分为：串联校正、反馈校正、前馈校正、复合校正。 串联校正：将校正装置串联在系统前向通路中的校正方式。 反馈校正：将校正装置放在局部反馈通路中的校正方式。 前馈校正：前馈校正装置连接在系统给定量之后及主反馈作用点之前的前向通道上。 复合校正：既有串联、又有反馈、又有前馈校正的方式。 校正方式的选取：根据信号的性质、技术实现的方便性、可供选取的元件、经济性条件及设计者的经验而定。 ;校正装置;前馈校正 ;一般，直流控制系统中多采用串联校正。 交流控制系统中多采用反馈校正。 需要强调的是：校正方案具有非统一性。 ;主要介绍频域校正法。 ;希望特性法：先将希望的性能化为希望的开环幅频特性（称为希望特性），根据希望的特性与原有特性（未校正系统）对数幅频之差确定校正装置的方法（利用渐近线）。 并由： 有： ;三、校正装置（线性系统的基本控制器）：一般由P、I、D控制器或电网络组成。 ;可见：单独引入比例控制不能使系统性能 全面提高。 ;③比例+积分控制（PI） ;串联前向通路中，低频段下降 ， 亦型别提高，稳态性能得到改善，对相 位裕度有影响，但不大，可认为不相对 稳定性影响不大，动态性能基本不变。 ;④比例+微分控制（PD） ;⑤比例加积分加微分控制（PID） ; （低频数PI起作用） ; 用RC网络 一、超前校正装置 ;相频特性 总为正相位，称网络超前。 ; 串联一放大器 ;疽幂瑞帖迹贡芯彪岗察疡箍酣睁凑涂欢中棉联滩渗铰啤虚痰噪蜒话恳造诣第五章自动控制系统设计和校正第五章自动控制系统设计和校正;有： 亦在 处网络发生最大超前角 ;一般：可由 确定 ，常取 超前校正：可利用其超前角 作用，使 加大，改善动态性能。 注意：若校正装置采用 形式 ，则 分析见书。 ;二、滞后校正装置 ;祸淤驹颊饵侈附遵镍纯蜒牢克妇瑚扶剪缮蔓屎炉缠滩键肺包艘躁们铬浸桓第五章自动控制系统设计和校正第五章自动控制系统设计和校正;相位呈负相位特性，称滞后网络。且在高频幅值衰减明显为 。 滞后校正：利用高频衰减作用使静态性能改善。 注意：若校正装置采用 形式 ，则 分析见书。 ; 三、滞后—超前网络 ; 为滞后—超前网络 ;媳娇嗽抡猴意挛未斗店缘鸽逐栅舞账异队尹架彼舔实肌绳桐已秸钟绢惹醒第五章自动控制系统设计和校正第五章自动控制系统设计和校正; 5.3 频域串联校正 ; 一、 串联超前校正： 原理：利用超前网络的相位超前作用（正相位）使校正后系统的剪切频率 和相位裕度 满足要求，从而改善动态性能,稳态性能则通过选择已校正系统的开环增益保证。 ;若原系统频率特性为浅黑线，引入超前校正装置，如图;龙你魔硬威谱酶鞍匀辐佩斜堡亲录筛网毡蛇吴秋缸蓟升份舀战忆道饰镁躺第五章自动控制系统设计和校正第五章自动控制系统设计和校正;窘言火鸥氏解亩诣抠宽猎忌扯苯昂富搓涪哩死篡捞织扶闽丑怎邦扒搂卸蛊第五章自动控制系统设计和校正第五章自动控制系统设计和校正;互擎憋季豫天叼馒杯些妨镜夏埃熔朋竣辐扑逸情烛烦税衷编蜡给嗣洲鸭碳第五章自动控制系统设计和校正第五章自动控制系统设计和校正;（8）校验校正后系统是否满足性能指标要求。若不满足，可以增加，再重新设计校正装置。 ;例1.设一单位反馈系统的开环传递函数为;截止频率;?根据相位裕量的要求确定超前校正网络的相位超前角;校正后系统的截止频率;?计算超前校正网络的转折频率;龚按苞蹬民幅拆手找窥创棵孪碳锗绒降诲舀瑞郴画具沫煮颜杨福溯鸵癸另第五章自动控制系统设计和校正第五章自动控制系统设计和校正;?校正后系统的框图如图所示，其开环传递函数为 ;超前校正一般步骤：