第六章 控制系统误差分析.pptVIP

第六章 控制系统的误差分析和计算6.1 稳态误差的基本概念6.2 输入引起的稳态误差6.3 干扰引起的稳态误差6.4 减小系统误差的途径6.5 动态误差系数6.6 综合例题;6.1 稳态误差的基本概念 ; 误差定义为控制系统希望的输出量与实际的输出量之差，记做e(t)，误差信号的稳态分量被称为稳态误差，或称为静态误差，记作 。输入信号和反馈信号比较后的信号 也能反映系统误差的大小，称之为偏差。应该指出，系统的误差信号e(t)与偏差信号 ，在一般情况下并不相同(见图6-1)。 控制系统的误差信号的象函数是 （6-1） 而控制系统的偏差信号的象函数是 （6-2） 考虑 与 近似相等， ，得 (6-3) 及 (6-4) 比较(6-3)和(6-4)两式，求得误差信号与偏差信号之间的关系为 或 对于实际使用的控制系统来所， 往往是一个常数，因此通常误差信号与偏差信号之间存在简单的比例关系，求出稳态偏差就得到稳态误差。;6.2 输入引起的稳态误差 ; 从图6-3可以看出，输入引起的系统的偏差传递函数为： 由终值定理得稳态误差为： 而 式中， 为稳态误差。一般情况下，H为常值，故这时： 显然，稳态误差取决于系统结构参数和输入信号的性质。 例6-1，见书本P199。给学生5分钟自学。 6.2.2 静态误差系数 (1)系统的类型。对于单位反馈控制系统，设其开环传递函数为： ， =0,1,2,…，表示系统为0、Ⅰ、Ⅱ型等 ;(2) 静态位置误差系数Kp 当系统的输入为单位阶跃信号r(t)=1(t)时， 其中， ，定义为系统静态位置误差系数。 对于0型系统 对于Ⅰ型或高于Ⅰ型以上系统 ;(3) 静态速度误差系数Kv 当系统的输入为单位斜坡信号时r(t)=t·1(t)，即 ，则有 其中 ，定义为系统静态速度误差系数。 对于0型系统： 对于Ⅰ型系统： 对于Ⅱ型或Ⅱ型以上系统：;(4) 静态加速度误差系数Ka 当系统输入为单位加速度信号时，即 则系统稳态误差为 其中， ，定义为系统静态加速度误差系数。 对于0型系统，Ka=0，ess=∞； 对于Ⅰ型系统，Ka=0，ess=∞； 对于Ⅱ型系统，Ka=K， ess= ； 对于Ⅲ型或Ⅲ型以上系统， Ka=∞，ess=0 。 所以，0型和Ⅰ型系统在稳定状态下都不能跟踪加速度输入信号。具有单位反馈的Ⅱ型系统在稳定状态下是能跟踪加速度输入信号的。但带有一定的位置误差。高于Ⅱ型系统由于稳定性差不实用。;表6-1 各种输入下各种类型系统的稳态误差 ;例：系统结构如图所示，求当输入信号r(t)=2t+t2时，系统的稳态误差ess。 首先判别系统的稳定 性。由开环传递函数 知，闭环特征方程为 根据劳斯判据知闭环系统稳定。 ;第二步，求稳态误差ess，因为系统为型系统，根据线性系统的奇次性和叠加性，有 ; 6.3 干扰引起的稳态误差 对于如图6-7所示系统: ; 干扰引起的偏差为： 根据终值定理，干扰引起稳态偏差为： 则干扰引起稳态误差为： ; 例 某系统如下图所示，当 同时作用时， 值为多少？ 书本P203-205例子同学们课后自学; 解:求系统稳态误差应首先判断系统稳定性。根据劳斯判据该系统稳定。 单位反馈系统的偏差即为误差。当求两个量同时作用时,线性系统的偏差，可利用叠加原理，分别求出每个量作用情况下的偏差，然后相加求出。 ;扒蓝峭练湍却由楷玖疹咸陪哗舞件蕊洽盘茅露肮挨渤赃节废决秸意招踢枣第六章 控制系统误差分析第六章 控制系统误差分析;坞审喻晒鱼幸料嫂订楞协逻