基于粒子滤波算法的汽车状态估计技术.pdfVIP

201 1年2月 农业机械学报 第42卷第2期 基于粒子滤波算法的汽车状态估计技术水 林 菜 赵又群 徐朔南 (南京航空航天大学车辆工程系，南京210016) 【摘要】 将粒子滤波(particlefilter，PF)算法应用到汽车的状态估计之中，建立了包含定常统计特性噪声和 非线性轮胎的汽车动力学模黧，根据汽车非线性状态转移函数完成对粒子的预测，基于当前时刻的量测值实现对 预测粒子权重的评估，最后通过熏采样完成对汽车关键状态量估计。将PF估计器与常见的EKF、UKF估计器进行 了比较分析，基于ADAMS／Car的虚拟试验和实车试验验证了PF在汽车状态估计中的可行性。 关键词：汽车动力学 状态估计粒子滤波算法 虚拟试验 中图分类号：U461．6文献标识码：A 文章编号：1000—1298(2011)02-0023-05 Estimation BasedonParticleFilter VehicleStates Technology