第二章 状态空间表达式.pdfVIP

§§2§§22-2--5 -5 5 线性系统的状态空间描述法5 线性系统的状态空间描述法线性系统的状态空间描述法线性系统的状态空间描述法 一、引言 11．．控制系统的两种基本描述方法：控制系统的两种基本描述方法： 输入-输出描述法——经典控制理论 状态空间描述法——现代控制理论 22．．经典控制理论的特点：经典控制理论的特点： 优点：对单输入-单输出系统的分析和综合特别有效。 缺点：内部信息无法描述，仅适于单输入-单输出系统。 33.. 现代控制理论现代控制理论 (1) 适应控制工程的高性能发展需要，可用计算机辅助设计。 (2) 可处理时变可处理时变、、非线性非线性、、多输入多输入-多输出问题多输出问题。。 (3) 应用方面的理论分支：最优控制、系统辩识，自适应控 制制…… 外部描述外部描述：：微分方程微分方程、、传递函数传递函数 数 学 学 R((s)) C((s)) 模 GG((ss)) 型 {{ • x((t)) Ax((t)) + Bu((t)) 内部描述内部描述：：状态空间表达式状态空间表达式 y(t) Cx(t) + Du(t) u x y 动力学部件动力学部件 输出部件输出部件 输入引起内部状态输入引起内部状态 内部状态和输入引内部状态和输入引 的变化，用一阶微 起输出的变化，用 分方程组表示状 代数方程表示输 态方程态方程 出方程出方程 §§2§§22-2--5 -5 5 线性系统的状态空间描述法5 线性系统的状态空间描述法线性系统的状态空间描述法线性系统的状态空间描述法 •• 状态空间分析法状态空间分析法 在状态空间中以状态变量或状态向量描述 系统状态的方法称为状态空间分析法系统状态的方法称为状态空间分析法。。 • 基本概念基本概念 状态 状态变量状态变量 状态向量 状态空间状态空间 状态空间表达式 二二.. 基本概念基本概念 1111、、先看一个例子先看一个例子先看一个例子先看一个例子：： 例2-18 试建立图示电路的数学模型。 di (t ) R L L + u (t ) + Ri (t ) u (t ) dt c r ( ) u i(t)i(t) C u duc t r c ( ) i t C dt ⎧du c (t ) 1 ⎪ i (t ) ⎪ dt C u R ⋅ i(t) ⎨⎨