工业机器人竞赛A 组堆高机搬运任务竞赛规则 - Maker Faire Taipei.PDF

工業機器人競賽 A 組堆高機搬運任務競賽規則 緣起目的 為推廣機器人教育，引發學生學習科學之興趣，並提昇資訊教育水準，俾促進社 會大眾對科技之認知，達到提升國民科技素養之目標。 競賽設計旨在強化工業機器人基礎教育，接軌基礎科學、高中職及大專院校機器 人教育，並提供學生發揮專業知識與創新能力，相互觀摩學習之活動平台。 競賽特點 本競賽著重使用工業機器人解決問題。工業機器人為一個可重複程式設計、多功 能的操縱器，用來搬運材料、零件、工具或透過特定裝置以執行各種不同性能的 任務(註一) 。 註一：An industrial robot is a re-programmable multi-functional manipulator designed to move materials, parts, tools, or specialized devices through variable programmed motions for the performance of a variety of tasks (Robotics Institute of America). 參賽資格 A 組堆高機搬運：每隊成員二至四人，每人限參加一隊。 競賽限制 A 組堆高機搬運：  機器人須能放置於長 40 公分、寬 30 公分、高 30 公分之箱子內。  機器人必須為自主性控制，不可透過有線或無線方式遙控，亦不可於比賽 時調整參數或選擇程式。 A 組堆高機搬運任務 以實際執行堆高機搬運所面臨之挑戰作為求解問題，競賽場地如圖1-1 所示：  虛線僅為示意實際並不存在，機器人出發位置以白色膠帶標示，如圖 1-2 所示。  比賽場地底色為白色，牆面內側為黑色高9 公分。  無人搬運車為黑色(固定於地面，不可移動) ，如圖1-3 所示。  貨物與棧板(一體成型) ，有兩種規格，如圖1-4 所示： 1.黑色規格：重量400 公克±20 公克，木板組裝。 2. 白色規格：重量1680 公克±80 公克，木板組裝與金屬加重 。[製作方式]  線段為黑色寬1.8 公分。  競賽台實物如圖 1-6 所示。  兩分鐘比賽時間可以有一次重置機器人機會(選手碰觸機器人重新出發) ， 機器人由出發區重新出發前必須將所有貨物回歸原位，經裁判檢查同意後， 始可重新出發，重新出發積分從零開始，不可更改、變更機器人軟體(程 式)或硬體(零件) ，兩分鐘計時器時間不停止 。  存貨區高度5 公分如圖 1-7 所示 。 A 組堆高機搬運任務說明如下：  堆高機機器人由出發位置前進至卸貨區，將貨物由卸貨區搬運到存貨區， 於搬運路途中設有一台模擬無人搬運車之固定障礙物，作業時間為兩分 鐘。  無人搬運車位置於競賽前公佈，公佈前所有參賽隊伍必須繳交機器人，因 此無人搬運車位置公佈後，參賽隊伍沒有時間練習。[無人搬運車位置決 定方式]  無人搬運車位置決定後，不得更改程式參數或選擇程式。  貨物擺放位置緊靠後方牆面，共有9 個連續放置，由於貨物與棧板有2 公厘以內之誤差，最後一個貨物與棧板距離側牆50~60 公厘；第2 個、第 5 個、第8 個貨物與棧板為白色規格，其餘為黑色規格 。 (a)競賽場地示意圖(放大圖) (直立方向) (b)無人搬運車示意圖 (c)貨物與棧板示意圖 (d)燈具示意圖 圖1-1. 競賽場地 圖1-2.機器人出發位置白色膠帶特寫 圖1-3. 無人搬運車 (a)組裝方式 (b) 白色規格金屬加重方式 (c)黑色規格實物圖 (d) 白色規格實物圖 圖1-4. 貨物與棧板(一體成型)說明