基于高速开关阀的气动人工肌肉轨迹跟踪控制仿真 - 农业机械学报.pdf

２０１７年 １月 农 业 机 械 学 报 第 ４８卷 第 １期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１７．０１．０４９ 基于高速开关阀的气动人工肌肉轨迹跟踪控制仿真 谢胜龙　刘海涛　梅江平　王攀峰 （天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室，天津 ３０００７２） 摘要：针对基于高速开关阀的气动人工肌肉位置伺服控制系统的非线性与时变性，设计了基于气动人工肌肉实验 模型的ＰＩＤ反馈控制器，实现气动人工肌肉的高精度运动轨迹跟踪控制。首先，通过实验建模得到气动人工肌肉 静态特性的实验模型，然后基于理想气体多变方程，建立可有效描述气动人工肌肉动态特性的数学模型，利用 Ｓａｎｖｉｌｌｅ流量公式建立流经高速开关阀阀口的气体流量方程，并采用脉冲信号调制法生成 ＰＷＭ信号，进而控制高 速开关阀占空比。在此基础上，借助 ＰＩＤ反馈控制器建立气动人工肌肉气压与轨迹跟踪的控制模型，并采用 Ｓｉｍｕｌｉｎｋ对所提出的气压和轨迹跟踪控制方法进行数值仿真。结果表明，所建立的控制模型能够精确地跟踪期望 气压和运动轨迹，从而验证了控制模型和控制方案的精确性和可行性，为实现气动人工肌肉高精度轨迹跟踪控制 提供了有效手段。 关键词：开关阀；气动人工肌肉；轨迹跟踪；反馈控制 中图分类号：ＴＨ１２２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１７）０１０３６８０７ ＳｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆＴｒａｃｋｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌｏｆＰｎｅｕｍａｔｉｃＡｒｔｉｆｉｃｉａｌＭｕｓｃｌｅ ＢａｓｅｄｏｎＦａｓｔＳｗｉｔｃｈｉｎｇＶａｌｖｅｓ ＸＩＥＳｈｅｎｇｌｏｎｇ　ＬＩＵＨａｉｔａｏ　ＭＥＩＪｉａｎｇｐｉｎｇ　ＷＡＮＧＰａｎｆｅｎｇ （ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＭｅｃｈａｎｉｓｍＴｈｅｏｒｙａｎｄＥｑｕｉｐｍｅｎｔＤｅｓｉｇｎ，ＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ，ＴｉａｎｊｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｔｉａｎｊｉｎ３０００７２，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｄｕｅｔｏｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｎｏｎｌｉｎｅａｒａｎｄｔｉｍｅｖａｒｙｉｎｇｅｘｉｓｔｓｉｎｔｈｅｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｐｎｅｕｍａｔｉｃａｒｔｉｆｉｃｉａｌ ｍｕｓｃｌｅ（ＰＡＭ）ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅｍｏｄｅｌｉｎｇｏｆｔｈｅｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｏｆＰＡＭ ｄｒｉｖｅｎｂｙｆａｓｔｓｗｉｔｃｈｉｎｇｖａｌｖｅｓｗａｓｄｅｔａｉｌｅｄｉｎｏｒｄｅｒｔｏｅｎｈａｎｃｅｔｈｅｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌａｃｃｕｒａｃｙｏｆ ＰＡＭａｎｄｒｅｄｕｃｅｔｈｅｃｏｓｔｏｆｃｏｎｔｒｏｌｓｃｈｅｍｅ．ＡｆｅｅｄｂａｃｋＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｍｏｄｅｌ ｏｆＰＡＭｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏａｃｈｉｅｖｅｉｔｓｈｉｇｈａｃｃｕｒａｃｙｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌ．Ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｗａｓ ｄｉｖｉｄｅｄｉｎｔｏｔｈｒｅｅｓｕｂｓｙｓｔｅｍｓ，ｗｈｉｃｈｗｅｒｅｐｎｅｕｍａｔｉｃａｒｔｉｆｉｃｉａｌｍｕｓｃｌｅ，ｆａｓｔｓｗｉｔｃｈｉｎｇｖａｌｖｅａｎｄｔｈｅＰＷＭ ｓｉｇｎａｌ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｓｔａｔｉｃｍｏｄｅｌｏｆＰＡＭ ｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｂｙｔｈｅｉｓｏｍｅｔｒｉｃｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ，ａｎｄｔｈｅｎｔｈｅ ｄｙｎａｍｉｃｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｍｏｄｅｌｏｆＰＡＭｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｐｏｌｙｔｒｏｐｉｃｅｑｕａｔｉｏｎ，ｉｎｗｈｉｃｈｔｈｅａｉｒ ｍａｓｓｆｌｏｗｒａｔｅｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｆａｓｔｓｗｉｔｃｈｉｎｇｖａｌｖｅｗａｓｅｖａｌｕａｔｅｄｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅＳａｎｖｉｌｌｅｅｑｕａｔｉｏｎ．ＴｈｅＰＷＭ ｓｉｇｎａｌｔｈａｔｗａｓｕｓｅｄｔｏｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｆａｓｔｓｗｉｔｃｈｉｎｇｖａｌｖｅｓｗａｓｇｅｎｅｒａｔｅｄｒｅｆｅｒｒｉｎｇｔｏｔｈｅｐｕｌｓｅｓｉｇｎａｌ