空间力对点之矩.PPT

理论力学 p.* 理论力学 空间任意力系和重心 (Spatial Forces System and Center of Gravity) 力对点之矩 平面内力对点之矩： O F h O：矩心 h：力臂 力对点之矩（力矩）是力使物体绕该点转动效应的度量。 平面内的力对点之矩是代数量。规定：逆时针方向为正，反之为负。 空间力对点之矩： A F1 F2 MA（F1） MA（F2） 三要素：力矩大小、方向、方位。矢量。 r1 r2 z a b c 力对轴之矩 F 力使所作用的刚体绕某轴转动的效应由力对该轴之矩来度量。 力对轴之矩的计算： 力对轴之矩等于该力在轴的垂面上的投影对轴与该面交点的矩。 力对轴之矩是代数量，其正负号由右手螺旋法则确定。 z + 力与轴相交或平行（既力与轴共面）时，力对轴之矩为零。 z y x 力对轴之矩与力对点之矩的关系 O F r MO 力对点之矩在通过该点的任一轴上的投影，等于该力对此轴的矩 O O A B 一、空间任意力系向一点的简化　主矢和主矩 1. 力线平移定理 F m F F’ 2. 主矢和主矩 F1 F2 F3 O F1’ m1 F3’ m3 F2’ m2 空间任意力系 空间汇交力系 合力矢R’ R’ Mo ? A B F’ m 空间力偶系 合力偶矢Mo 2. 主矢和主矩 主矢 主矩 主矢与简化中心位置选择无关 主矩与简化中心位置选择有关 大小 大小 ? 一、空间任意力系向一点的简化　主矢和主矩 二、空间力系简化的几种最后结果 1. R’ = 0 , Mo ? 0 2. R’ ? 0 , Mo = 0 3. R’ ? 0 , Mo ? 0 (1) R’? Mo Mo R’ O 力偶 合力 合力 ? R’ O R’’ R O’ d O R O’ d O R’ ? O (2) R’平行 Mo (3) R’不平行也不垂直 Mo Mo R’ O’ R 4. R’= 0 , Mo= 0 平衡 力螺旋 力螺旋(Wrench of Force) 右螺旋 四种最后结果：力偶，合力，力螺旋，平衡 ? 左螺旋 二、空间力系简化的几种最后结果 3. R’ ? 0 , Mo ? 0 Mo Mo’ Mo’’ Mo’ 三、空间力系的平衡条件和平衡方程 1.空间任意力系的平衡条件和平衡方程 空间任意力系平衡的必要和充分条件是：力系简化的主矢和主矩都等于零 解析表达式 空间任意力系平衡的解析条件(平衡方程)是：力系各力在三个坐标轴上的投影的代数和，以及各力对三个坐标轴之矩的代数和分别都等于零。 ? 空间平行力系的平衡方程 Fi x y z ? 三、空间力系的平衡条件和平衡方程 O