IMC跟踪模型的辨识.pdf

　第 19 卷　第 1 期 华 侨 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版) . 19　 . 1　 V o l N o 　1998 年 1 月 ( ) . 1998　 Journal of H uaqiao U niversity N atural Science Jan IM C 跟踪模型的辨识 ① ② 王晓霞 　　王永初 (① 华侨大学计算机科学系, ② 华侨大学机电工程系, 泉州 362011) 摘要　跟踪模型是自适应 IM C 控制系统的关键模块, 具有实时、精确的特殊要求 提出一种利用 系统固有信号作为激励信号, 使模型辨识处于强迫激励状态, 加上对粗劣误差信号、分段恒值干扰 信号的剔除 因此, 拟合模型可以达到自适应 IM C 系统的要求 关键词　IM C 系统, 系统辨识, 实时辨识, 数据预处理 分类号　T P 273 控制系统能够在实际中应用, 一个重要的前提是跟踪模型 ( ) ( ) IM C G s 能够及时 实时 跟随 ～ ( ) ( ) ～ ( ) 〔1〕 对象特性 的变化, 当 ≠ 时容易造成系统失控 尽管我们的研究工作曾表明 , G s G s G s ～ 在 控制器的后面串联一个补偿器, 可以降低 ( ) 与 ( ) 失配的灵敏度, 在某种范围内可 IM C G s G s ～ 改善系统的稳定度和调节品质 但 ( ) 与 ( ) 模型失配总会产生一个不利的影响 因此, 研 G s G s ～ 究快速辨识 ( ) 模型具有十分重要的意义 G s 模型辨识可以划成分外加试验信号的方法和统计辨识方法 前者会影响系统的正常工作 状态, 尤其是在试验信号加入的那段时间内, 控制系统的品质难以保证; 后者既可加入试验信 ( ) 号 如伪随机信号 , 也可以不加试验信号, 利用采样测取的数据拟合对象模型 但统计方法一 般需要相当多的采样样本数据, 因此要达到实时辨识就很困难 我们曾研究一种利用闭环控 制时由控制器产生的自然调节信号, 以此作为强迫对象响应的信号, 测量对象的输入 uk 与输 ( 出y k 时间序列信号 经差分预处理后, 由最小二乘法拟合, 能够在一个调节周期 即一个平息 ～ ～ )