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基于PID双闭环的旋转倒立摆控制系统 ·85· 基于PID双闭环的旋转倒立摆控制系统 佟 远 ，张 莎 (1．中国地质大学(武汉)自动化学院，湖北 武汉 430000； 2．中国地质大学 (武汉)机械与电子信息学院，湖北 武汉 430000) 摘要：针对倒立摆多变量、非线性和强耦合性等特性，设计并制作了基于PID双闭环的旋转倒立摆控制 系统。以STM32控制器为主控核心，光 电编码器为传感器，搭建了系统的硬件部分。软件部分主要 包 括起摆算法和稳摆算法，起摆算法基于能量补偿，稳摆算法采用PID双闭环。在系统实物上的实验结果 验证 了系统控制方案的可行性和 良好 的控制性能。 关键词 ：旋转倒立摆 ；PID双闭环；STM32；光 电编码器 中图分类号：TP23 文献标识码：A 文章编号：1000—8829(2016)08—0085—04 RotaryInvertedPendulum ControlSystem BasedonPID DoubleClosedLoop TONG Yuan ，ZHANG Sha (1．SchoolofAutomation，ChinaUniversityofGeosciences，Wuhan430000，China； 2．SchoolofMechanicalEngineeringandElectronicInformation，ChinaUniversityofGeosciences，Wuhan430000，China) Abstract：Accordingtothecharacteristicsofinve~edpendulum aboutmuhivariable，nonlinearandstrongCOU— pling，thecontrolsystem basedonPID doubleclosedloopisdesignedandfabricated．TheSTM32controlleris takenasthecoreandthephotoelectricencoderistakenasthesensortoconstitutethehardwareofthesystem． Thesoftwarepartmainlyincludestheswing-upalgorithm andhtebalancealgorihtm，hteswing—upisbasedon theenergycompensation，andthebalancealgorithm USeSPID doubleclosedloop．Thefeasibilityandhtecontrol performanceofthesystem raeverifiedbytheexperimental resultsinhtephysical system． Keywords：rotaryinve~edpendulum；PID doubleclosedloop；STM32；photoelectricencoder 倒立摆作为一种研究平台，普遍地被人们用来测 解决这一问题，笔者设计制作了简易旋转倒立摆实物， 试某种控制方法的有效性或者对不同的控制方法进行 并采用常规的控制方法对倒立摆的起摆、稳摆及抗干 比较。2O世纪60年代末，倒立摆作为一个有代表性 扰进行了研究。 的不稳定、非线性的例证被提出uJ。此后，倒立摆成 1 系统总体方案 为了控制领域的研究热点。许多抽象的控制理论概念 旋转倒立摆如图 l所示。倒立摆有两个平衡态， 如系统稳定性、随动性、鲁棒性、可控性等都可以通过 一 个是摆杆 自然下垂时的静平衡态，另外一个就是摆 倒立摆实验直观地表现出来 J。倒立摆 自平衡的控