机器人控制器变结构控制方法实验研究.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 机器人控制器的变结构控制方法实验研究α 刘宝国 王 韬 宋克威 中国科学院沈阳自动化研究所 1上海交通大学 摘 要 本文在一直接驱动机器人上 针对变结构控制几种削弱或消除抖振的方法进行了物理 实验研究并据此给出了一些比较结果 关键词 抖振 变结构控制 滑模控制 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 抖振是影响变结构控制广泛应用的最主要的原因 目前关于消除抖振的研究已经取得了 较大进展 这也是变结构控制在提出 多年才被重视的主要原因 机器人本身的特点以及变 结构控制的优越性也使得人们对把变结构控制应用到机器人领域越来越重视一般的变结构 控制需要经过理论分析 计算机仿真和物理实验 个阶段 一般有如下结果 数学模型没有抖 振现象 仿真结果出现抖振是由于数字计算的舍入误差引起的 物理实验中产生的抖振是由于 实际物理设备的惯性等物理因素引起的 而目前变结构控制的研究大多只做到仿真 所以要想 把变结构控制用到实际中去必须做物理实验 本文希望通过做物理实验对比几种变结构控制策略 从而把变结构控制在机器人控制中 的应用向实用化更进一步 2 系统描述 在 课题 用于高速高精度装配的机器人轨迹与力控制系统研究 中 研制了一台 自 / 0 由度直接驱动机器人 它的 个关节转轴互相垂直 以削弱电机质量的影响 本实验项目便在 此平台上进行 这台机器人的控制系统采用数字与模拟相结合的结构 如图 所示 模拟调节部分包括 套独立的 分别针对 个关节的电流 加速度 速度和力矩闭环 数字部分包括 一台 的作用是 分别针对 个关节的独 °∞× °∞× 立的位置闭环 运动状态规划和插补 机器人运动状态及人机交互界面 这台机器人的每个关节都装有增量式码盘 用于测量