机械系统自动控制讲义.pdf

机械系统自动控制双语讲义 （机制专业用） 王瑞丽 编写 沈阳农业大学工程学院 2013.6 1 目 录 1 INTRODUCTION4 1 概 论13 1.1 自动控制与自动控制系统的基本概念 13 1.2 开环控制与闭环控制 13 系统类型 14 1.3 自动控制 1.4 闭环控制系统的组成与对控制系统的基本要求 14 2 BUILDING APPROPRIATE MATHEMATICAL MODELS 15 2 机械控制系统的数学模型 23 2.1 控制系统动态微分方程式的编写 23 2.2 传递函数 29 2.3 控制系统的方块图和传递函数 32 3 TRANSIENT RESPONSES 41 3 控制系统的时域响应分析 49 3.1 自动控制 系统的典型输入信号 49 3.2 一阶系统的阶跃响应(过渡过程) 50 3.3 二阶系统的阶跃响应 52 3.4 高阶系统的暂态响应 59 4 FREQUENCY RESPONSES 60 4 控制系统的频率特性 65 4.1 频率特性的基本概念 65 4.2 典型环节的频率特性 66 5 STABILITY 77 5 控制系统的稳定性 83 5.1 稳定的概念和定义 83 5.2 稳定的充要条件 84 6 STEADY-STATE ERRORS OF CONTROL SYSTEMS89 6 控制系统的误差分析和计算 93 LAPLACE TRANSFORMS 101 拉 氏 变 换 110 2 主要参考书 [1] 《机械控制工程基础》双语教材，黄安贻主编，武汉理工大学出版社，2004.7 [2] 《机械工程控制基础》 杨叔子主编，华中科技大学出版社，2005.7 [3] 《自动控制原理》 鄢景华主编，哈尔滨工业大学出版社，2003 [4] 《控制工程基础》 董景新主编, 清华大学出版社，2004.9 [5] 《机械工程控制基础》柳洪义，原所先编著， 东北大学出版社 ，1999.2 [6] 《机械控制工程基础学习指导》董玉红主编, 哈尔滨工业大学出版社，2003.11 [7] 《自动控制理论自学同步训练习题与精解》杨京燕， 中国电力出版社，2004.1 [8] 《自动控制原理试题精选与答题技巧》 王彤，哈尔滨工业大学出版社，2003.7 为什么要学习本课程？ 1. 机械系统自动控制是一门技术基础课。主要研究自动控制理论的基本原理及其在机械工程中的应 用问题。 2. 高科技在机械工程中的应用，使机械制造和机械产品本身的自动化和智能化水平不断提高。现代 机械工程要求机械工程师们不但要具有机械结构现代设计方法和制造的知识，同时也要具有机械工程自动 控制的知识。 实例：任文涛教授研究的水稻插秧机系统。 邱立春教授研究的自激振动深松机系统。 张本华副教授研究的材料疲劳试验机系统