模糊PID在汽车防锁死系统(ABS)上的控制优化及仿真研究.pdfVIP

科学技术与工程 VoL13 No．31NOV．2013 第13卷第31期2013年11月 1671—1815 Science and TechnologyEngineering ⑥2013 r2013)31-9450—05 Sei．Tech．Engrg． PID 模糊 在汽车防锁死系统(ABS) 上的控制优化及仿真研究 蒋科军 刘成晔张兰春 (江苏理工学院汽车与交通工程学院，常州213001) 较常规模糊PID控制短，虽然基于s函数的模糊PID控制在后期有明显颤振，但控制参数具有明显的收敛性。 关键词汽车ABS模糊PID控制 s函数 优化 仿真 中图法分类号U463．526； 文献标志码A 汽车防抱死制动系统ABS(anti—lock纵向作用力决定了汽车的制动距离，横向作用力决 braking system)是目前比较普及的汽车主动安全技术，它能定了汽车制动时的稳定性。汽车ABS的控制实质 够显著提高汽车制动时方向稳定性和转向操纵能 是通过调节轮胎在路面上的滑移状态来控制车轮 力，缩短汽车制动距离。据文献[1]统计，汽车ABS与路面之间的作用力。车轮与地面间的滑移程度 技术的应用能使交通事故减少25％以上。基于 用滑移率来表示： ABS技术对汽车安全的巨大作用，当前对汽车ABS A=半=半㈩ 的研究和改良仍是国内外汽车研究的重要课题，如 郑太雄等怛J、齐志权等旧1研究汽车ABS参考车速的式(1)中，A为车轮滑移率；K为车辆速度；VT为车 确定方法，分析不同方法确定的参考车速对汽车 轮边缘的线速度；∞为车轮角速度；R为车轮滚动 半径。 ABS控制效果的影响；李伯全等【4J、李熙亚等∞1研 试验研究表明，汽车制动时车轮与路面间的附 究汽车ABS的路面自动识别技术，通过采用智能控 着系数是随滑移率变化而变化的。图1为不同路面 制和自适应技术来提升汽车ABS的性能；Peng等∽1 研究汽车ABS与其他汽车底盘系统的联合控制。 上车轮附着系数与滑移率之间的关系曲线，从图1 中可以看出纵向附着系数中。在滑移率A等于20％ 本文以汽车ABS的控制为研究课题，在模糊PID控 左右时会出现最大值，此时横向附着系数函。也处于 制中引人S函数，希望通过S函数的灵活性和多层 较大值位置。汽车ABS把车轮滑移率作为控制目 次性，提高汽车ABS的制动效果。 标，把滑移率控制在20％左右的最佳区域内，使汽 1汽车ABS动力学模型 车具有最短的制动距离和较好的制动稳定性。 1．2汽车ABS结构和控制流程 1．1汽车ABS工作原理 汽车ABS的结构如图2所示，主要由制动压力 汽车制动时(忽略空气阻力)，轮胎与路面问的 调节器、轮速传感器和电子控制单元三大部分组 成。汽车ABS其控制流程