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μC/OS-II 操作系统内部交流 μC/OS-II内核结构 还是接着上面的例子，系统中存在两个任务，优先级分别为20、43。观察其调度过程： 计算最高优先级代码： y = OSUnMapTbl[ OSRdyGrp ]; x = OSUnMapTbl[ OSRdyTbl [y] ]; OSPrioHighRdy = (INT8U)((y 3) + x); 根据前面假设的初始化结果，此时OSRdyGrp =36 =0x24 =; OSRdyTbl[2] = 0x10 ; OSRdyTbl[5] = 0x08 。 最高优先级计算结果： OSPrioHighRdy = 20 y = OSUnMapTbl[ OSRdyGrp ] = OSUnMapTbl[36] = 2 ; x = OSUnMapTbl[ OSRdyTbl [y] ] = OSUnMapTbl[OSRdyTbl [2] ]=OSUnMapTbl[0x10] = 4 ; OSPrioHighRdy = (INT8U)((y 3) + x) = (23)+4 = 0x14 = 20; OSUnMapTbl[]的作用与OSMapTbl[]相反，用于加快查找速度。其数字分布也有规律可循。 经典话题之一： μC/OS-II的任务调度实现 μC/OS-II 操作系统内部交流 μC/OS-II内核结构 任务调度算法是任何一个操作系统中最核心的代码，被执行的频率最高。相对于任务上下文切换代码的机械性，这段代码更能体现一个操作系统设计者的智慧水平。 μC/OS-II的任务调度算法是一个典型的用存储空间换取调度速度的例子。它巧妙地解决了，操作系统中需要高频繁运行的代码的执行速度问题。 用这个解决方案μC/OS-II实现了任务调度的时间与需要调度的任务数量没有关系的O(1)调度策略，提高了调度确定性。成就了μC/OS-II 成为强实时操作系统的目标。被其它操作系统广泛借鉴。 经典话题之一： μC/OS-II的任务调度实现 μC/OS-II 操作系统内部交流 μC/OS-II内核结构 经典话题之一： μC/OS-II的任务调度实现 提示：空间与时间的取舍建议！ 在编程实践中，牺牲空间的目的是节约时间。对于那些牺牲了空间也换不来时间的描述，可以进行压缩。特别对于全局变量，可以巧用bit描述，能8位的别用16位，能16位的别用32位，缩小空间占用。 形象的说：“可以根据具体场景，参考寄存器的设计理念，规划全局变量”。 如何把握任务切换时间与代码存储空间需求量的矛盾呢？ 提示： DSP编程中要注意字节边界处理问题！ DSP CCS编译环境中在字节边界处理相关上和ISO C标准不兼容 ！！！ 例如：在DSP c6000中，下面的结构体占用存储区8字节，如需要让它占用7字节，目前还办不到。而在其它32位系统上这可以通过类似“#pragma pack(8) PC中”或“__attribute__((packed)) ARM中”这样的命令实现。 struct testA { unsigned char is8Bit; unsigned int short is16Bit; unsigned int is32Bit; } 类似的问题在指针转换中还会暴露出来！ μC/OS-II 操作系统内部交流 μC/OS-II内核结构 一：μC/OS-II的任务调度实现 二：关于优先级反转的问题 两个经典话题 μC/OS-II 操作系统内部交流 μC/OS-II内核结构 优先级反转问题的产生：多个用户任务使用了同一个互斥信号量不当引起的结果。如： ◆多个用户任务(A、B、C)，其优先级分别为(10、20、30)， ABC； ◆ A、C使用了同一个互斥信号量； ◆ C先占有，然后CPU执行权被A剥夺，但A得不到互斥信号量； ◆ A自我挂起。但新的任务调度导致B开始执行； ◆结果优先级低的任务B先于高优先级任务A完成。即优先级发生反转。 经典话题之二：再议优先级反转的问题 μC/OS-II 操作系统内部交流 μC/OS-II内核结构 经典话题之二：再议优先级反转的问题 μC/OS-II 操作系统内部交流 μC/OS-II内核结构 优先级反转的解决方案： 优先级继承：当场景发生时，将低互斥信号量占用任务的优先级，提高至当前任务优先级上一级。如VxWorks。 优先级置顶：一旦发现已经有任务占用了互斥信号量，其优先级马上置顶到预定义的优先级(或者叫天花板ceiling)