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2017-07-29 发布于北京
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汽车试验用驾驶机器人系统的研究.pdf

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·38· 汽车试验用驾驶机器人系统的研究陈刚，张为公，龚宗洋，赵马泉 (东南大学仪器科学与工程学院，江苏南京210096) 摘要：为了消除汽车试验中人为因素的影响，提高试验数据的准确度和有效性，研究开发了一种可以代替人类驾驶员进行汽车试验的汽车驾驶机器人系统。介绍了驾驶机器人系统的组成、汽车性能自学习算法及控制系统的设计。最后，给出了驾驶机器人用于排放耐久性试验的实车试验结果，结果表明驾驶机器人车速跟踪控制精度满足汽车试验的要求，重复性好，验证了驾驶机器人控制性能的有效性。关键词：汽车试验；驾驶机器人；自学习；车速控制中图分类号：TP273；U467．5文献标识码：A ofRobotDriver forVehicleTest Development System CHEN Gang，ZHANGWei—gong，GONGZong-yang，ZHAOMa—quan ofInstrumentScienceand (School 210096。China) Engineering，SoutheastUniversity，Nanjiing Abstract：Toeliminatethe ofvehicletestresultshumandriversandtoensurethe and uncertainty by accuracy ofvehicletest for results．arobotdriver vehicletestinsteadofhumandriveriS reliability system developed．The vehicle andthecontrol ofrobot systemconfiguration，the self-learningalgorithm performance systemdesign driverare in realtestresultofthe testbasedon vehicle emission robot presenteddetail．Finally．a durability driveris resultsshowthattherobotdrierisabletocontroltestedvehicleswith given．Experiment goodrepeat— and validofcontrol ofrobotdriveriSverified． abilityconsistency．Therefore．theperformance words：vehicle control Key test；robot driver；self-learning；speed 随着汽车工业的发展，人类对汽车的性能要求越驶机器人替代人类驾驶员在危险条件和恶劣环境下进来越高，需要借助于大量的试验来改进设计，而汽车试行汽车试验的