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第37卷第4期 吉林大学学报(工学版) V01．37No．4
and 2007
2007年7月 JournalofJilin Edition) July
University(EngineeringTechnology
汽车稳定性控制系统硬件在环仿真
李幼德，刘 巍，李 静，赵 健，宋大风，沙宏亮
(吉林大学汽车工程学院，长春130022)
摘 要：首先建立了八自由度的汽车动力学模型，设计了模糊PI控制器和汽车稳定性控制策
略。建立了基于Matlab／Simulink平台下的硬件在环试验平台，针对转向制动和双移线转向
行驶两种工况进行了硬件在环仿真试验。结果表明：所设计的模糊PI控制器及控制策略可以
通过制动力控制有效地抑制汽车的过多转向或不足转向趋势，提高汽车的操纵稳定性。
关键词：车辆工程；硬件在环；汽车稳定性控制系统；过多转向；不足转向；模糊PI控制器
中图分类号：U461．6文献标识码：A 文章编号：1671—5497(2007)04一0737一04
simuIationofVehicIe control
Hardware—in—Ioop stabilitysystem
LiYou—de，LiuWei，Li Jian，Song
Jing，Zhao Da—feng，ShaHong—liang
(CozzegPo厂A“fo优ofi可PE竹gi以eeri竹g，JiZi咒Uhi钾rsi￡y，C^口规gc^“规130022，C^i咒口)
modelwasestablishedanda PI andacontrol
Abstract：An8一DoFvehicle contr011er
dynamics fuzzy
avehicle control were A was
of simulatorbuilt
strategy stability systemdeveloped．hardware—in—loop
basedon andthe simulationswere forthe
Matlab／Simulink
platf。rm， hardwar}in—loop performed
casesofthevehicle brakeanddouble—lane resultsshowthatthe PI
steering steering．The fuzzy
controllerandthecontrol thevehicle or theeffective
strategysuppress by
oversteeringundersteering
controlofthebrakeforceandthevehiclecontrol is
stabilityim
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