第3章—工业机器人技术.pptVIP

* ◆通常是由安装在机体上的若干个回转（或移动）关节与杆件相互联接构成的多自由度主动机构组成，人们力图把它设计成具有拟人的手臂或动物肢体动作功能的一种固定式或移动式的机器。 ◆包括：人-机接口装置（键盘、示教盒、操纵杆等），具有存贮记忆功能的电子控制装置（计算机、PLC或其他可编程逻辑控制装置），各种传感器的信息放大传输及信息处理装置、速度、位置伺服驱动系统（交、直流PWM、电-液伺服系统或其他继电驱动系统等）与外部设备、传感器、离线编程设备等通信的输入/输出接口以及各种电源装置等。 操作机（执行系统） 控制装置 * * 输出功率大，可无级调速，控制精度较高； 可标准化，易实现直接驱动； 功率/质量比大，结构紧凑； 易漏油，对环境有污染； 适用于重载、低速传动，如喷涂机器人、点焊机器人和托运机器人。 驱动系统 ◆液压驱动 ◆气压驱动 输出功率大，可标准化，易实现直接驱动； 功率/质量比大，结构紧凑； 噪声大，难以实现高速、高精度的连续轨迹控制； 适用于中小负载、精度要求较低的机器人，如冲压机器人。 * 输出功率大，控制精度较高，可实现高速、高精度的连续轨迹控制； 伺服电机可标准化，结构性能好，噪声低，无密封问题； 一般需配置减速装置，控制系统复杂； 适用于中小负载、要求具有较高位置控制精度和轨迹控制精度、速度较高的机器人，如喷涂机器人、点焊机器人、弧焊机器人和装配机器人。 ◆电动驱动 用于测量机器人自身运动速度、位置及加速度的传感器，称内部传感器； 用于感受和测量外部环境信息和作业对象工况的传感器，称外部传感器。 传感器（检测系统） * 装配每台汽车车体一般大约需要完成3000～4000个焊点，其中60％是由点焊机器人完成的。 焊接机器人 ◆点焊机器人 §4 工业机器人的应用案例 1-手臂及手腕 2-臂架 3-橡皮缓冲器 4-肘形节杆 5-回转台 6-基座 7-连接电缆 8-转台缓冲器 9-第一轴(转台)电动机(M1) 10、14-平衡气缸 11-第二轴(臂架)电动机(M2) 12-第三轴螺杆 15-驱动臂架 16-电动机组(M4、M5、M6) 17-控制柜 ◆弧焊机器人 日本汽车工业使用的一种曲柄式弧焊机器人，其驱动方式采用交、直流伺服电动机系统，用于焊接车架的侧粱或双轮机动管结构车架。 * 1-焊接电源 2-显示器 3-机器人控制装置 4-夹具控制装置 5-工件 6-焊接夹具 7-机器人 第四台阶：计算机集成制造（ CIM ）和计算机集成制造系统（ CIMS ）。 CIMS 既可看作是制造自动化发展的一个新阶段，又可看作是包含制造自动化系统的一个更高层次的系统。 CIMS 在 80 年代以来得到迅速发展，而今正方兴未艾。其特征是强调制造全过程的系统性和集成性，以解决现代企业生存与竟争的TQCS 问题，即产品上市快（ Time ）、质量好（ Quality ）、成本低（ cost ）和服务好 ( Service ）。 CIMS 涉及的学科和技术非常广泛，包括现代制造技术、管理技术、计算机技术、信息技术、自动化技术和系统工程技术等。 第五台阶：新的制造自动化模式，如智能制造、敏捷制造、虚拟制造、网络制造、全球制造、绿色制造等。上述新的制造自动化模式是在 20 世纪末提出并开展研究的，是制造自动化面向 21 世纪的发展方向。 制造自动化系统开放式智能体系结构研究 智能4M系统中关键技术的研究 制造自动化系统的优化理论与调度方法 面向制造自动化的虚拟制造技术研究 CAD／CAPP／CAM一体化技术的研究 面向制造自动化的数控技术的研究 柔性制造技术和智能制造技术的研究 机器人化制造技术的研究 先进制造智能传感与检测的研究 1.3 制造自动化的关键技术 制造自动化系统开放式智能体系结构研究 目标是使制造系统具备自组织和并行作用的能力，充分利用分布式计算机技术、网络技术等，使制造自动化向柔性化、集成化、智能化和全球化方向发展。该技术研究集中在以下几个方面： (1)分布式、协同处理的制造自动化体系结构，柔性制造环境下制造系统自组织技术基础研究，通信协议各异的异构设备集成的研究，由智能设计机器、智能加工工作站及智能控制器等构成的分布式、协同处理结构的研究。 * (2)以人为中心的自动化制造系统，研究人机的适度集成，制造自动化系统和技术同 个体和组织创新、体制革新的关系，如何把人的知识和智能活动有效集成入整个系统乃至各个方面。 (3)基于因特网的制造自动化系统，研究面向全球制造的开放式自动化系统及集成平台，开发协作式开放制造集成网络基础结构，研究基于信息高速公路的数据库技术、设备重组和资源重用，以及能自动进行产品建模逆工程集成等技术，用面向对象方法和高级计算机编程语言研究基于W