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符合plcopen运动控制规范的机器人控制软件平台的最佳应用实践_梁恩泉_分发版
清华大学电机系 中国科技自动化联盟
机器人关键技术与核心零部件国际研讨会
符合PLCopen运动控制规范的机器人
控制软件平台的最佳应用实践
报告人：梁恩泉
菲尼克斯电气软件有限公司 软件业务经理
2015年9月11日
清华大学电机系 中国科技自动化联盟
About Me
• Personal Data
Gary Liang / 梁恩泉
liangenquan@
021
• 2007 – up to now Phoenix Contact Software
Business Development and Team Management
.
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清华大学电机系 中国科技自动化联盟
Phoenix Contact Software GmbH
菲尼克斯电气软件有限公司
总部：Lemgo, 德国
成立于1982
向全球400百多家客户提供
了自动化软件平台
Renaming KW-Software
from 2015. 01. 01
清华大学电机系 中国科技自动化联盟
Technology for Your Automation!
IEC 61131: SoftPLC runtime + Programming Tool
SAFETY: SoftPLC runtime + Programming Tool (Certified, SIL3)
PROFINET: Profinet IO Controller/Device stack (RT/IRT)
清华大学电机系 中国科技自动化联盟
Advantage of IEC61131
LD/FBD
C/C++
[FUNCTION_BLOCK]
public class TriggerCounter
{
public void __Init() {
TriggerLast = false;
Status = false;
Count = 0;
}
public void __Process(){
if (Enable == true)
{
TriggerLast = Trigger;
}
else{
TriggerLast = false;
}
Status = Enable;
}
}
Difficult to develop Easy
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