动控制原理简明教程2.pptVIP

* * * * * * * 根据信号传递过程，将系统划分为若干个环节或部件； 确定各环节的输入量与输出量，求出各环节的传递函数； 绘出各环节的动态结构图； 将各环节相同的量依次连接，得到系统结构图。 结构图的绘制步骤 例: 试绘制图所示RC电路的动态结构图。 解: (1) 根据信号传递过程，将系统划分为四个部件 R1、 C1、 R2、 C2 　(2) 确定各环节的输入量与输出量，求出各环节的传递函数　 R1： 输入量为ui-u1 ，输出量为 i1 传递函数为： C1：输入量为i1-i2，输出量为u1； 传递函数为 R2： 输入量为u1-uo， 输出量为i2； 传递函数为 C2： 输入量为i2， 输出量为uo； 传递函数为 (3) 绘出各环节的动态结构图 (4) 将各环节相同的量依次连接， 得到系统结构图 结构图的基本连接方式有三种：串联、并联、反馈 复杂系统的结构图由这三种基本的连接方式组合而成的 1. 串联方框的简化（等效） 串联连接: n个环节首尾相连，前一个环节的输出作为后一个环节的输入。 n个环节串联后的总传递函数等于各环节的传递函数的乘积 §2. 3. 2 结构图的等效变换和简化 C(s) G2(s) G1(s) V(s) R(s) (a) C(s) G2(s)G1(s) R(s) (b) (a) 变换前 R(s) C1(s) C3(s) C2(s) (-) G1(s) G2(s) G3(s) C(s) G1(s)+G2(s)-G3(s) (b) 变换后 R(s) C(s) n个环节并联后的总传递函数等于各环节的传递函数之代数和： 并联连接：n个环节的输入相同，而总输出为各环节输出的代数和。 2. 并联方框的简化（等效） 将系统的输出信号C(s)在经过某个环节H(s)后， 反向送回到输入端。 图示为反馈连接方式的一般形式 3. 反馈连接方框的简化（等效） R(s) C(s) E(s) G(s) H(s) ? C(s)=G(s)E(s) E(s)=R(s) ? H(s) C(s) C(s)=G(s)[R(s) ? H(s)C(s)] G4(s) (-) G2(s) G6(s) (-) C(s) R(s) G3(s) G5(s) G1(s) 例： 等效原则：前向通道和反馈通道传递函数都不变。 G(s) R(s) C(s) C(s) G(s) G(s) C(s) C(s) R(s) G(s) R(s) C(s) R(s) G(s) C(s) R(s) R(s) 引出点前移 C(s)=G(s)R(s) 引出点后移 4. 引出点和比较点的移动 （1） 引出点移动 相加点前移 G(s) (-) B(s) C(s) R(s) G(s) B(s) C(s) R(s) (-) C(s) R(s) G(s) (-) B(s) C(s) G(s) G(s) R(s) B(s) (-) R(s) V1(s) V2(s) E1(s) C(s) (-) V2(s) V1(s) (-) C(s) R(s) V1(s) V2(s) C(s) R(s) (-) 或 交换或合并相加点 C(s)=G(s)R(s)-B(s) C(s)=G(s)[R(s)-B(s)] = G(s)R(s)-G(s)B(s) C(s)=E1(s)+V2(s) = R(s)-V1(s)+V2(s) = R(s)+V2(s)-V1(s) （2） 相加点移动 相加点后移 结构图简化的关键是解除环路与环路的交叉，应设法使它们分开，或形成大环套小环的形式。对于多回路的结构图，先求内回路的等效变换方框图，再求外回路的等效变换方框图。 解除交叉连接的有效方法是移动相加点或分支点。 一般，结构图上相邻的分支点可以彼此交换； 相邻的相加点也可以彼此交换。 注意：分支点和相加点相邻，不可互换位置 - - - 例：试简化如图所示的系统方框图，并求系统传递函数 。 。 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 信号流图是表示控制系统各变量间相互关系及信号流程的另一种图示方法，它比动态结构图更简洁。 信号流图方法是S.J.梅森(Mason)1953年首先提出的，故又称梅森图。 利用梅逊公式可以避免复杂的动态结构图的等效变换，直接写出信号流图或动态结构图所描述的控制系统的传递函数。 §2.4 信号流图及梅逊公式