动控制原理第三章.pptVIP

§3-1 线性系统时间响应的性能指标 2. 斜坡函数 （等速度函数） 3. 抛物线函数（等加速度函数） 4. 脉冲函数 各函数间关系： 二. 阶跃响应的时域性能指标 3.2 一阶系统的时域分析 凡是可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。 3.3 二阶系统的时域分析 微分方程式为： (2) ξ=1时，特征根为一对等值的负实根，位于s 平面的负实轴上，使得系统的响应表现为临界阻尼的。 (4) ξ=0 时，特征根为一对幅值相等的虚根，位于s平面的虚轴上，使得系统的响应表现为无阻尼的等幅振荡过程。 （1）欠阻尼情况 0ξ1 （3）临界阻尼情况ξ=1 s1,2= ???n （4）过阻尼情况 ξ1 （5）不稳定系统 ξ0 (1) 上升时间tr ：从零上升至第一次到达稳态值所需的时间，是系统响应速度的一种度量。tr 越小，响应越快。 例3－2 系统结构图如下图所示，若要求系统具有性能指标 σp＝0.2，tp＝1，试确定系统和参数K和τ，并计算单位阶跃响应 的特征量tr和ts。 解: 系统的闭环传递函数为 3.4　高阶系统的时域分析 G(s)，H(s) 一般是复变量s 的多项式之比，故上式可记为 3.5　线性系统的稳定性分析 稳定性是对系统的基本要求，探讨系统的稳定条件，提出保证系统稳定的措施。 3.6　线性系统的误差分析 例3-5 设某线性系统的闭环特征方程为 D(s) = s4 + s3 ? 3s2 ? s + 2 = 0 试用劳斯判据判断系统稳定性。 解:　该系统的劳斯表如下 第二种特殊情况：劳斯表中某行元素全为零。此时，特征方程中存在关于原点对称的根（实根，共轭虚根或共轭复数根）。对此情况，可作如下处理： s4 s3 s2 s1 s0 1 ?3 2 1 ?1 ?2 2 0 0 由于劳斯表中第一列元素的符号改变了两次，∴系统有两个正根，系统不稳定。通过解辅助方程可求出关于原点对称的根： s1=1 和 s2= ?1 。 对本例题，可用长除法求出另二个根，分别为 s3=1 和 s4= ?2 。 用全零行的上一行的系数构成一个辅助方程，对辅助 方程求导，用所得方程的系数代替全零行，继续劳斯表。 s4 s3 s2 s1 s0 1 ?3 2 1 ?1 ?2 2 　 ?4 2 ?F(s) = ?2s2+ 2 ? F?(s)= ?4s （2）分析参数变化对稳定性的影响 例3-6 已知系统结构图如下，试确定使系统稳定时K的取值范围。 解：系统特征方程式 s3 + 3s2 + 2s + K = 0 要使系统稳定，劳斯表中第一列元素均大于零。 0 K 6 s3 s2 s1 s0 1 2 3 K (6 ?K)/3 K s(s+1)(s+2) R(s) C(s) K ﹣ + （3）确定系统的相对稳定性 例3-7 检验多项式 2s3 + 10s2 + 13s + 4 = 0 是否有根在s 右半平面，并检验有几个根在垂直线 s = ?1的右边？ 解：1) 劳斯表中第一列元素均为正 ∴系统在s 右半平面没有根，系统是稳定的。 2) 令 s1 = s ? 1 坐标平移， 得新特征方程为 2 s13 + 4 s12 ? s1 ? 1 = 0 s3 s2 s1 s0 2 13 10 4 12.2 4 -1 s S1 劳斯表中第一列元素不全为正，且第一列元素符号 改变了一次，故系统在s1 右半平面有一个根。因此，系 统在垂直线 s = ?1的右边有一个根。 s13 s12 s11 s10 2 ?1 4 ?1 ?0.5 ?1 3.6.1　误差的基本概念 1. 误差的定义 误差的定义有两种： ① 从系统输入端定义，它等于系统的输入信号与反馈信号之差，即 E(s)=R(s) ?B(s)