控原理(第六章).pptVIP

为了便于分析按输入补偿的复合校正系统的误差和稳定性，需要引入等效开环传递函数的概念。由式(6-85)知，系统闭环传递函数为： (6-88) 定义等效开环传递函数： (6-89) 显然，式(6-88)和(6-89)对于单位反馈复合控制系统才能成立。相应的误差传递函数为： (6-90) 上式亦可由式(6-87)直接导出。 在部分补偿情况下，Gr(s)≠1/G(s)。设反馈系统的开环传递函数： 相应的闭环传递函数： （6-91） 显然，这是 I 型系统，存在常值速度误差，且加速度误差为无穷大。 若取输入信号的一阶导数作为前馈补偿信号，即： Gr(s)=?1s 其中，常系数?1表示前馈补偿信号的强度。此时，由式(6-88)得等效系统的闭环传递函数： （6-92） 根据式（6-90），得等效系统的误差传递函数： 取： 可得： （6-93） 于是，等效开环传递函数： （6-94） 上式表明，引入 Gr(s)=?1s 的前馈补偿装置，并使 ?1=a1/Kv，可以使复合控制系统等效为Ⅱ型系统。此时，复合控制系统的速度误差为零，加速度误差为常值。利用式（6-93），根据终值定理方法不难验证这一结论。 若取输入信号的一阶导数和二阶导数的线性组合作为前馈补偿信号，即： 则等效系统的闭环传递函数为： （6-95） 等效系统的误差传递函数： 取： 可得： （6-96） 于是，等效开环传递函数： （6-97） 由式(6-96)及(6- 97)可见，引入Gr(s)=?2s2+?1s的前馈补偿装置，并使 ?1=a1/Kv，?2=a2/Kv，可以使复合控制系统等效为 III 型系统。这时，复合控制系统的速度误差和加速度误差均为零。 有时，前馈补偿信号不是加在系统的输入端，而是加在系统前向通路上某个环节的输入端，以简化误差全补偿条件，见图6-39。由图可知，复合控制系统的输出量： 于是，等效系统的闭环传递函数： 图6-39 按输入补偿的复合控制系统 等效系统的误差传递函数： (6-98) 由上式可见，当取： （6-99） 时，复合控制系统将实现误差全补偿。 基于同样的理由，完全实现全补偿条件(6-99)是困难的。为了使 Gr(s) 在物理上能够实现，通常只进行部分补偿，将系统误差减小至允许范围内即可。 从控制系统稳定性的角度来考察．比较式 (6-91)，(6-92)和(6-95)可知，没有前馈控制时的反馈控制系统的特征方程, 与