关于单视点调节相机模型的水下图像三维重构.pdfVIP

2015年 11月 北 京 航 空 航 天 大 学 学 报 November 2015 第41卷 第 11期 JournalofBeijingUniversityofAeronauticsandAstronautics Vo1．41 No．11 http：／／bhxb．buaa．edu．cn jbuaa@buaa．edu．cn DOI：10．13700／j．bh．1001-5965．2015．0059 基于单视点调节相机模型的水下图像三维重构 魏迎梅 ，康来 (1．国防科学技术大学 信 息系统与管理学 院，长沙 410073； 2 国防科学技术大学 信息系统工程重点实验 室。长沙 410073) 摘 要 ：水下图像成像过程 中，每个场景点所对应的光线在传播过程 中均经过多种 折射率不同的介质，因此水下图像会产生折射变形 ，导致传统基于单视点相机模型的水下 图像 三维重构方法精度极大降低．在理论分析一个新的单视点调节模型对水下 图像折射变形 的补 偿能力 的基础上 ，提 出一种高效、自动的水下 图像三维重构及其非线性优化方法．为 了验证该 方法的性能，利用合成数据和真实图像对其进行测试 ，并依据重构有效性、重构误差等定量指 标考察分析 了实验结果．实验结果表 明，提 出的多视图水下三维重构方法可有效补偿水下场景 成像空间变形，进而显著提高传统基于单视点相机模型的水下三维重构质量． 关 键 词：水下图像三维重构 ；折射变形；单视 点调节相机模型；非线性优化；空间 变形 中图分类号 ：TP391 文献标识码 ：A 文章编号 ：1001．5965(2015)l1—2017—06 基于图像 的三维重构研究如何从二维 (21)) 简单等优势，是计算机视觉中的热门研究内容．作 图像 中恢复相机参数和三维场景几何信息，该过 为三维重构的基础 ，关于相机成像过程及相机模 程是二维成像的逆过程…．基于图像的三维重构 型的研究已经趋于成熟．其中，应用最广泛 的是小 可分解为相机外参 (相机相对姿态)恢复和场景 孔成像模型(或单视点相机模型)，该模型是一种 三维结构估计两个部分．假设相机的内部参数 已 典型的单视点相机模型 ，即成像过程中所有光线 知(现代相机内部参数易于查询)，则可以从 图像 均交汇于一点——相机光心…． 对应 (imagecorresp0ndences)中获得度量三维重 水下图像是有别于传统图像的另一类重要图 构．基于图像 的三维重构基本过程…为 ：首先利 像，由于传统单视点相机模型不能正确描述其成 用图像匹配技术获取图像对应 ，然后从图像对应 像原理 ，水下图像三维重构 的研究近几年逐渐引 中估计两视图间的本质矩阵，再从本质矩阵中恢 起计算机视觉领域的高度关注 。．文献 [4]的研 复相机相对姿态 ，最后利用三角化估计场景三维 究表明，由于水下图像成像过程中，光线传播经过 结构．为了进一步提高三维重建质量 ，可采用梯度 多种折射率不相同的介质 ，因此水下图像存在折 下降等非线性优化技术对三维重构结果求精 ． 射变形，而且这种变形从理论上来说无法使用径 与传统的手工三维建模方法相 比，基于图像 的三 向变形等常见图像变形模型来刻画．因此 ，传统基 维重构仅需利用数码相机等廉价设备获取输人数 于单视点的方法导致水下三维重构结果产生严重 据 ，而且易于实现 自动化处理 ，具有成本低、操作 的变形 ．为此 ，研 究人员提 出了新 的折射相机 收稿 日期 ：2015-01-29；录用 日期 ：2015-05—14；网络 出版时间：2015~5-2917：04 网络出版 地址 ：WWW．cnki．net／kcms／detail／11．2625．V1704．