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一种能跨越水平窗框障碍的玻璃幕墙清洗机器人的设计 49
一种黼跨越水平宦涯漳碍的玻璃摹墙
清洗机器人的设计
AGIass-curtain Robotwiththe
WaII-cleaIling Ability
of HorizontalWindowsFrames
Crossing
胡启宝钱志源 赵严正
(上海交通大学机器人研究所，上海200240)
摘要：介绍了一种壁面适应性较强，能跨越水平窗框障碍的多吸盘吸附式玻璃壁面清洗机器
人系统，并对其控制系统进行了研究。机器人在楼顶卷扬机的牵引作用下依靠自身重力沿壁面下
滑完成清洗作业，通过多负压吸盘的交替吸附达到跨越水平窗框障碍的目的，并提出了理想密封系
统的模型。
关键词：清洗机器人 多负压吸盘 越障 理想密封模型
robotwiththe of thehorizontal埘ndows
Abstract：A91羽s·curtainwall—cleaning abilitycmssing
hasbeen theco呲rol hasbeenstudied．Whentherobotsadheretothewall
fhmes devel叩ed．And system
canslidedown the8urf矗ceawindlassonthef勺of oni￡s f．orce
suI{．ace，it along by dependingd咖g豫Vity
while Withthemotionoffoursuction robotcancmssthefhmes
tums，the
cleaning． cupsby successfuUy．
AndtIleidealmodelofthe hasaIsobeen inthis
system
sealing proposedpaper
robot obstacles
suction idealsealmodel
Keywords：wall—cleaningcmssing cups
O引言 器人，本文介绍了该清洗机器人系统并对其控制系统
采用玻璃幕墙作为外防护结构的高层建筑，因其 进行了研究。
采光性好、保温、防潮、实用美观等优点…，近年来我国 1清洗机器人系统
大中城市日渐增多。传统的人工清洗方式既危险，效 清洗机器人系统由楼顶安全系统、机器人本体和
率又低且成本高。国内外已经研究了一些用于高楼玻 地面遥控装置3部分组成，见图1。机器人本体在楼顶
璃幕墙清洗的爬壁机器人模型，但目前都还没有实用 安全系统的牵引下，当吸盘吸附于壁面时，依靠自身重
化。究其原因，机器人的越障能力、清洗工艺和效率等 力下滑并同时完成清洗作业。本体结构示意图见图2，
关键问题制约了清洗机器人的发展。 主要由负压吸附机构、密封机构、清洗机构、水循环回
爬壁机器人作为一种在极限环境下作业的自动化 收机构、障碍检测机构及壁面刮洗机构组成。吸盘可
机械装置
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