4系统的瞬态响应与误差分析new1.pptVIP

1） , 符合终值定理应用条件。 解：误差传递函数为 终值定理要求：除在原点处可以有极点外，sE(s)的所有极点都在s平面的左半平面。 为 1）r(t)=t ，2) r(t)=t2/2，3) r(t)=sinwt，求系统稳态误差。 例4 设单位负反馈系统开环传递函数为G(s)=1/Ts，输入信号分别 3） , 不符合终值定理应用条件 。 本题说明：1）使用终值定理要注意条件 2）稳态误差与输入有关。 使用终值定理将得出错误结论，ess=0 2） , 符合终值定理应用条件。 图示系统，R(s)为系统的参考输入， N(s)为系统的扰动作用。 求E(s)和ess 三、扰动作用下的稳态误差 1.令N(s)=0,求由R(s)引起的误差ER(s)和稳态误差ess1： 方法一： 方法二：令N(s)=0,求由R(s)引起的误差ER(s)和稳态误差ess1： 2.再令R(s)=0,求由N(s)引起的误差EN(s)和稳态误差ess2： 方法一： 方法二：(2)再令R(s)=0，求由N(s)引起的误差E