三维转动的四元数表述.PDFVIP

第 23 卷第 4 期 　大 　学 　物 　理 　 Vol. 23 No. 4 2004 年 4 月 COLL EGE 　PHYSICS Apr. 2004 专题介绍 三维转动的四元数表述 刘俊峰 ( 复旦大学 光科学与工程系 ,上海　200433) 摘要 :用四元数表达三维的旋转与使用矩阵相比具有两个优点 :第一 ,几何意义明确 ;第二 ,计算简单. 因此 , 四元数在数 学、物理学和计算机图形学中具有很高的应用价值. 本文详细叙述了四元数的这一功能 ,讨论了四元数的定义、运算、性质、几 何意义和它的 3 种表达形式 ,给出了使用四元数处理点的各种几何变换的一般结论. 关键词 : 四元数;矢量 ;旋转 中图分类号:O 411 　　　文献