劳斯判据的证明及应用.docVIP

劳斯判据的证明及应用，建立一个与特征方程系数有关的矩阵R（P）（劳斯表与教材所列有所不同，将在本文证明部分最后给出两者等效的证明）： R(P)的第一列至多有n+1个非零元素。 劳斯判据：R(P)的第一列各值都为正时由特征方程（1.1）表征的线性系统稳定。 证明： 设 ， 则。 令 ， ，并令 容易求得的常数项为 为多项式 。 下面我们通过两个引理来证明劳斯判据。 引理1.第的第的常数项劳斯判据等同于都为正 ， ， 。则引理1在k=0,1,2时得证。 假设 时引理 ， ，由 的定义可得 ，而这恰好是R(P)第一列第k+2行的元素。引理1得证。 定义 由 的定义易知Q的最高阶最大为n-1.我们姑且假设 ，下面给出引理 。 特征方程Q(s)表示的线性系统稳定且 ， 。 证明： ，定义 ， 是偶函数当 ，我们可以得出结论在虚轴上的根与 无关 ，则 。假设的一个根则有的一个根 是一个非零的纯虚根则有.令实部和虚部分别为零，可得 将上述两式看作 和 的齐次线性方程组 由于且上式符号为正 。进一步可得 与 取值无关即 在虚轴上的根与 无关，定义 即是根的个数时n阶；时，n-1阶）。 定义 为根的集合因为，可得在： 由之前的结论 在虚轴上的根与 无关 。倘若有复平面右半平面的根 值对应于 ，则成立时一定有各项系数为正数，则假设成立。证明（*）如下： 假设的 ，有 ，。 则，， ， 在上述关系中，所有比值必须大于零，否则系统至少有一个正实部根。 则证得各项系数均为正，而 ，则假设成立，则特征方程Q(s)表示的线性系统稳定且 ，，即引理成立 的定义，所以 在复平面左半平面n-1阶，中有可知时复平面左半平面至少有，则 来表示这个根则 且 代表的线性系统是稳定的的所有系数均为正令 . 可得 ，与矛盾所以 的所有根均位于复平面左半平面即， 即引理成立，k=1,…,n, 代表的线性系统是稳定的并且的阶数为。现在我们假设均是大于零的最高阶的系数也是大于零的则由于是稳定的的系数也将是大于零的。由数学归纳法任意…,n,均有。由引理1，劳斯表R（P）的第一列元素均为正。 充分性证明： 现在我们假设劳斯表第一列有一个元素不为正，同时P代表的线性系统是稳定的。假设某个 时 因为代表的线性系统是稳定的 的所有系数都为正而由定义，则中，矛盾因此劳斯表中第一列元素一定都为正， 两边同乘 ，有 ，即 使系统稳定即使根也将落在复平面左半平面即稳定稳定稳定稳定稳定与稳定的条件是等效的按照教材方法列劳斯表 其中是摆杆与垂直向下方向的夹角是摆杆与垂直向上方向的夹角且有为输出量的传递函数为 , 式中。 代入倒立摆各参数，可得 化简可得 引入PID控制，搭建Simulink模型如下： 输出 可见，该系统输出发散。 同时，我们用上述已被证明过的劳斯判据判断该系统是否稳定： 特征方程 1 233.1889 54.1959 -1.2703 233.2123 0 -1.2703 劳斯表第一列有小于零的数字，所以是不稳定的系统，与仿真结果相符。 调整PID控制各参数直至系统输出稳定： 同时，我们用上述已被证明过的劳斯判据判断该系统是否稳定： 特征方程 1 503.4589 270.4119 266.297 500.6228 0 266.297 劳斯表第一列均大于零，所以是稳定的系统，与仿真结果相符。 三．参考文献 1.Andrew D.Lewis. A Mathematical Approach to Classical Control[M].2012.5.30. 2. 张德丰.Matlab 自动控制系统设计[M].北京：机械工业出版社，2010.1. 本文已上传至我的博客/sinatarticle/month/2017/01