数字PID控制中积分饱和效应及克服方法.pdfVIP

维普资讯 u—K ·[ + d￡+ 7 de]+u (1) 。 可以通过位置算法公式 U．一K ·Ce．+1∑ ，+ (e；一ei一)]+u。 (2) ‘ j- 0 ‘ 近似计算 。 式中：u。——控制常量，即误差为零时的控制量 ； K ——放大倍数 ； T。一一积分时间； Ta——微分时 间。 以位置算法为依据即可用软件方法实现数字 PID调节 。 在实际的控制系统 中，控制量实际输