灵巧机械手多指协调控制技术木.PDF

第50卷第5期 机械工程学报 V01．50No．5 2014年3月 Mar- 2014 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING DoI：10．3901／加ⅥE．2014．05．042 灵巧机械手多指协调控制技术木 陈金宝 韩 冬 王小涛 聂 宏 (南京航空航天大学航天学院南京210016) 摘要：根据抓取力封闭约束和力平衡约束条件，将多指精细抓取的力优化问题转换为非线性规划问题。对于非线性规划问题 的求解，传统算法的实现一般需要编写相对复杂的程序，因此提出一种以序列二次规划算法为核心的伍lillcon函数对非线性 规划问题进行快速求解的方法，并将该方法用Matlab软件予以实现；针对多指抓取的任务要求，提出一种试探性抓取并采 用关节阻抗控制算法控制手指各指节与物体接触力的多指强力抓取方法，该方法简单且具有一定自主性。采用ADAMS仿真 软件中生成的灵巧机械手控制模块在SiⅡlulink仿真环境中建立多指协调控制仿真系统，并以此对上述提出的方法进行算例验 证。分析结果表明在精细抓取和强力抓取的不同任务要求下，灵巧机械手完成了对目标物体的稳定抓取，证明了所提方法的 准确性。 关键词：精细抓取；力优化；强力抓取；阻抗控制 中图分类号：TP242 for CoordinatedControlDexterousRoboticHand Multi·fingered CHI烈J曲ao WANG)(iaotaoNIE m埘Dong Hong (CollegeofAs仃onauticsNanjingUniVers时ofAeronauticsandAs仃0nautics，N删ing210016) Abstract：Basedontlleforce—closure柚dforce_bal釉ce f-orce of c蛐be conditions，the鲈印ing0ptimizationprecision野塔p to to is needed convertedanonlir屺ar ordersolve也enonlinear programmillgproblem．In pr0蓼蛐m血＆complexprocedurellSually forthe打aditionalmethods．Soametllod the缸nconf妇c石onb勰cdon inMatlab implememedby sequ枷alqu砌icpr0粤猢ing toolboxis butautonomousme也odis forcecon仃ol optitnizationproposed．ForpowefgfaSp，asinlple proposed．ThejointiInpcd柚ce is tolimitthecontactforcet0tllemaxim哪int11emethod．Inordertovalida【tethe algorithmad叩ted proposedmetllods，tlle of coordinatedcontrolisin b勰edontllecon缸Dlmodule sinmlation buihSinml