简易机器人制作指导书2013.pdf

简易机器人制作 实验指导书 丁宇 编写 电工电子实验教学中心 二〇一三年十月 前 言 简易机器人制作是我校通用技术课程的选修课程之一。目前简易 机器人制作的实验主要围绕乐高NXT 机器人进行。 乐高教育机器人是世界领先的机器人原型制作系统。其NXT 编 程机器人 9797 套装专门针对通用技术选修课程简易机器人制作设计 和开发。NXT 编程机器人9797 套装功能强大，学生可以设计与制作 由控制器、传感器和传动机械结构等组成的各种简易自动控制机器或 简单的自动控制系统。其软件编程采用低起点，高发展的图形化编程 软件，适合非计算机、电子专业的学生学习和使用。另外NXT 编程 机器人提供了开放的拓展平台，可以与众多第三方仪器设备连接，例 如，外接传感器就多达80 多款，包括气压传感器、pH 值传感器、加 速度传感器、指南针传感器、颜色传感器、视觉摄像头等。 通过本实验课程的学习，学生可以设计与制作简易自动控制机器 或简单的自动控制系统，如：沿轨迹行走的机器人、避障机器人、服 务/娱乐机器人等项目。利用NXT 控制器的数据采集功能，可以让学 生研究更为复杂的设计，让机器人发现目标，收集信息，存储数据， 甚至通过蓝牙和其它机器人或你的电脑进行数据传输。 由于简易机器人制作课程相关知识内容丰富，本指导书分两大部 分内容。第一部分详细介绍NXT 乐高机器人硬件组成和软件编程方 法，分五个章节介绍，依次为NXT 软件和硬件概述、普通面板软件 模块功能详解、高级面板软件模块功能详解、编程实例和附录；第二 部分实验部分提供了机器人相关的单片机应用、传感器电路、机械传 动、综合机器人四类实验共 11 个实验项目，较全面地涉及了机器人 相关各领域的基础知识。前三类实验项目为验证性项目，指导书中有 较详细的实验步骤，综合机器人实验项目设置为设计性项目，指导书 只给出了设计要求，实验需由学生自行设计和完成，另有一本项目开 发报告书作为综合机器人实验项目的参考资料供教师使用。此外，实 验部分还设置了2 个研究拓展项目，供比较有兴趣深入的同学参考学 习。通过完成上述实验项目，大部分学生可以得到较好的动手能力锻 炼，对机器人相关知识也会有更深的理解。 本实验指导书和项目开发报告书得到了20 12 年校实验技术开发 项目的支持，特此感谢。由于作者的水平有限，指导书中难免存在错 误和纰漏，望广大师生批评指正。 目 录 第一部分 NXT 乐高机器人 第一章 NXT 软件和硬件概述1 1.1 NXT 乐高机器人系统 1 1.1.1 硬件组成 1 1.1.2 软件组成 3 1.2 硬件快速入门 5 1.2.1 电池 5 1.2.2 NXT 控制器操作指南 5 1.3 软件快速入门 8 1.3.1 软件面板 8 1.3.2 我的第一个程序－NXT 发声 13 第二章 普通面板软件模块功能详解 14 2.1 普通面板 14 2.1.1 移动模块 14 2.1.2 等待模块 15 2.1.3 循环模块 19 2.1.4 判断模块 21 2.1.5 声音模块 23 2.1.6 显示模块 25 2.1.7 记录/学习模块 26 2.1.8 NXT 之间相互通讯 27 第三章 高级面板软件模块功能详解 30 3.1 数据中心 30 3.1.1 打开数据中心和创建数据线 30 3.1.2 数据类型 30 3.2 传感器模块 31 3.2.1 光电传感器模块 31 3.2.2 NXT 按钮模块 32 3.2.3 声音传感器模块 33 3.2.4 触动传感器模块 34 3.2.5 超声波传感器 35 3.2.6 内置角度传感器模块 37 3.2.7 计时器模块 38 3.3 数据模块 39 3.3.1 比较模块 39 3.3.2 运算模块 40 3.3.3 逻辑模块 42 3.3.4 随机模块 43 3.3.5 范围模块 44 3.3.6 变量模块