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自动供料机械手的设计及其运动分析
第 卷第 期
23 1 机电产品开发与创新 Vol．23,No．1
·开发与创新·
年 月 Development ＆ Innovation of Machinery ＆ Electrical Products
2010 1 Jan．,2010
文章编号： 1002－6673 （2010） 0 1－024－03
自动供料机械手的设计及其运动分析
李晓旭， 王玉林
（西安工业大学， 陕西西安 710032 ）
摘 要： 对一种机械手的各部分结构、 工作原理进行了分析和设计。 在此基础上对此机械手的运动学、 动
力学特性进行了分析， 并进行了仿真分析和实际试验分析。 通过对此机械手进行有限元分析， 解
决了该机械手定位稳定性问题从而得到更加经济、 实用、 高可靠性的自动供料机械手设计方案。
,
关键词： 机械手； 建模； 仿真； 有限元分析
中图分类号： TP391.7 文献标识码： A doi:10.3969/j.issn.1002-6673.2010.01.010
Design and Motion Analysis of Automatic Feedeer Manipulator
，
LI Xiao-Xu WANG Yu-Lin
(Xian Technological University ， Xian Shaaxi 710032 ， China)
Abstract ： The paper analysis and designs the manipulator overall construction, the principle of work . On this basis, through the simulation
analysis and the experimental analysis in the real environment,the manipulator will still need to improve the dynamics in the motion.according
to the various parts of the above studies,the manipulator need the finite element analysis. Through the further analysis and study, to solve the
existing stability problems,and get the more economical, practical, high reliability automatic feeder manipulator.
Key words: manipulator ； modeling ； simulation ； finite element analysis
据感应加热炉出料信号， 和热压成型机中的前道热压成
0 引言
型已完成并出料的情况， 控制机械手伸出， 准备接料。
某集团有限公司加工弹药引信壳体， 其传统加工工
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