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一 主从约束铰 ;表示一个铰非独立（从）的自由度数（约束）可以根据的独立的（主）自由度数（ ）线性相加求得 所有涉及的自由度必须被转换为相同的本地的实时方向 ;1旋转铰;;旋转铰有一个用变量 表达自由度 两个节点在系统方程中将产生7个活动的自由度?主节点的所有的6个自由度+从节点绕z轴旋转的自由度 ;两个坐标之间的变换，绕z轴转动;铰产生5个约束方程，c0=0，P=1，c1=1， ;2 球铰;两个节点（主节点i和从节点j）将在系统方程中产生9个活动的自由度，主节点的6个自由度加上从节点的三个旋转自由度。 铰产生三个约束方程， 和 ;绕x、y和z轴转动;3刚性铰;铰产生6个约束方程， 和 ;4 自由铰;主节点（i）和从节点（j），将在系统方程中产生12个活动的自由度，每个节点各有6个。该铰有6个自由度，相应于6个铰变量， x y z方向上的平移和绕着三个轴的旋转，全部参照关联主节点的坐标系。 因为没有引入任何约束方程。 引入弹簧单元来对这样的铰建立约束 ;5 棱柱铰;棱柱铰是由三个或者更多的节点组成，其中一个节点也就是从节点位于第一个杆件上，而主节点有两个或者多于两个节点位于第二个杆件上。 主节点定义了一个滑动的曲线 依附于主从节点的坐标系在空间上一定有相同的方向 ;主节点（节点1，…k，…，）都将在系统方程中产生6个自由度，其中从节点产生3个自由度，包括z方向的平移和x、y方向上的旋转 铰变量 是沿着z轴的相对平移 ;铰产生了三个约束方程 其中P＝（主节点的数目），c0＝c1＝c2＝…＝c（主节点的数目）＝0，除了 和 ， 其中;6 其它类型的铰;绕x、y轴转动;二 主从约束传送;这两个铰的主节点一定要位于同一个杆件上——齿轮箱 齿轮副输出轴的相应的主从节点自由度状态如下： ;相应的齿轮副输入轴的主从节点的自由度状态如下： 齿轮输出轴的旋转可以用节点S0绕着z轴旋转的自由度来表示 输入轴的z轴和齿轮的凸齿处的主节点绕着z轴的旋转的线性组合可以用来表示上述的齿轮输出轴的旋转(MO和MI)。 ;设齿轮的传动比为N，非独立的线性方程可以写为 也可以写为 在仿真过程中，齿轮输出轴的校正角可以用下式来计算 也可以写为：;根据下式得出输出齿轮角的校正 输出轴的从节点的自由度中绕z轴的旋转为非独立的，也就是说节点SO的自由度状态为 并且表中的约束系数为;2 齿条齿轮副;齿条齿轮副是建立在一个棱柱铰和一个旋转铰的基础上，棱柱铰表示线性输出运动，旋转铰用来输入运动。 齿条齿轮副输出的棱柱铰的相应的主从节点自由度状态如下： ;相应的齿条齿轮副输入轴的主从节点的自由度状态如下： 齿条齿轮副的线性移动可以用节点SO沿z轴的平移自由度来表示 可以用输入轴的从节点绕z轴的旋转以及主节点，绕z轴的旋转和平移的线性的组合来表示。 ;设齿轮的传动比为N，非独立的线性方程可以写为： 也可以写成 在仿真过程中，齿条齿轮副的校正位置可以用下式来计算： ;根据下式来计算齿轮齿条的位置校正值： 棱柱铰的从节点的自由度中沿z轴的移动为非独立的，也就是说节点SO的自由度状态为 ;3螺旋副;螺旋副是建立在圆柱铰的基础上。螺旋副的圆柱铰的相应的从节点和第一个主节点的自由度状态如下 圆柱铰的线性移动可以用节点S绕z轴的的移动自由度来表示。这可以通过节点S绕z轴的旋转和主节点（参照）的相应的移动和旋转运动的线性组合来表示。;设齿轮的传动比为N，非独立的线性方程可以写为： ;在仿真过程中，可以根据下式来计算螺旋副的校正位置： ;我们可以根据下式来计算螺旋副位置的校正值： 螺旋副的从节点的自由度中沿z轴的平移为非独立的，节点S的自由度状态为;三 弹性连接;可以用处理梁单元和桁架单元相似的方法来处理弹簧单元。也就是说，弹簧刚度可以被转换为两个连接节点的实际方向，并且加进系统矩阵 一个弹簧可以被当作一个被动的单元，有恒定的应力，长度或者角度不限定， 也可能用作机构系统中的主动驱动单元，他的应力不限定，长度变化是一个时间函数，并用一个确定的函数来定义。 用铰的自由度来确定弹簧，可能赋予特殊的约束影响，例如，自由铰可以用这种方法来建立非线性轴承和橡胶衬套。;阻尼器可以是线性的，是一个常量的阻尼，也可以是非线性的，它的阻尼系数由一个确定的函数来定义。非线性阻尼器的阻尼系数是阻尼器平移或者角变化速度的函数。一个轴向的阻尼由机构系统中的两个超节点连接而成，而铰阻尼器由铰的自由度来确定。 和弹簧单元一样，轴向阻尼单元也可以用类似梁单元或者桁架单元的处理方法，也就是说阻尼系数可以被转换为两个连接节点的实际方向，并且加进系统矩阵。