一种基于PSO-PID算法的分布式机器人实时控制 Distributed Robot Realtime Control Based on Particle Swarm Optimization PID Algorithm.pdfVIP

电气传动 2006年第36卷第11期 一种基于Ps0一PID算法的分布式机器人实时控制 一种基于PSO—PID算法的分布式 机器人实时控制 梁玉丹周国荣 宋志良 蒋复岱 中南大学 摘要：分析了粒子群优化(PsO)算法的原理、算法参数及其对算法性能的影响。以PS0算法为基础，提 出了一种新的粒子群优化不完全微分PID算法。根据多关节机器人系统的特点，介绍了一种新的分布式机 器人实时控制系统。系统采用双速率控制策略和分布式控制方式，机器人运动控制运用粒子群优化算法定时 寻优PID参数，使其随着系统参数的变化而实时更新，实现最优不完全微分PID控制。实验结果表明，该系 统设计科学、性能优越，新算法寻优能力强、控制效果好。 关键词：粒子群优化算法不完全微分PID分布式机器人控制 DistributedRobotRealtimeControlBasedonParticleSwarm PID optimizationAIgorithm YudanZhou Fudai Liang GuorongSongZh订iangJiang the of Abstract：Thisanalyzes paper principle，parametersparticle andtheirinfluenceon ofPS0．Basedon newPIDcontrolmethodwithincom— optimizationperformance PSo，a derivationbasedon swarm is thecharacteristicof plete particle optimizationalgorithmproposed．By many robot newdistributed robotrealtimecontrol is Twain controlstrat— joints system，a systempresented．velocity mode anddistributedcontrolare ofPIDcontrolis swarm egy adopted，theparameters optimizedbyparticle op— inthemotion timization controlofrobot，makesitrealtimewith of algorithm updatechangesysteHrsparame— the PIDcontrolwith de“vation．The resultsshowthatthe ters，implementsoptimal incomplete experimental of is is ofnew isfi— designsystemscientific，performancepredominant，theoptimizationcomp