一种基于向量图分析的迭代学习控制算法 An Algorithm of Iterative Learning Control Based on Vector Plots Analysis.pdfVIP

POWERENGlNEER{NG 第29卷第6期 电力科学与工程 V01．29．No．6 47 2013年6月 ElectricPowerScienceand Jun．，2013 Engineering 一种基于向量图分析的迭代学习控制算法 刘长良1，李菲菲2，贾万根2 (1．华北电力大学新能源电力系统国家重点实验室，北京102206； 2．华北电力大学控制与计算机工程学院，河北保定071003) 摘要：基于向量图分析的思路，对迭代学习控制算法进行了研究。在前人分析的基础上，针对输出可测 量的控制系统，提出了一种带角度修正的迭代学习控制算法。该算法利用同一三角形中角度和边长对应 关系的原理，将相邻两次误差的大小关系转化为对应角度的大小关系，以此来判断控制量调整的方向， 并用二者角度差二分之一的正弦对修正项进行“奖一惩”，不断调整系统输入，使得系统输出能加快收敛 到期望轨迹，通过数值仿真，证明了该算法的有效性和优越性。 关键词：迭代学习控制；向量图分析；角度修正 中图分类号：TP273 文献标识码：A DOI：10．3969／j．issn．1672—0792．2013．06．009 比较误差大小，对控制量进行奖惩，以达到使控 制量收敛于期望控制的目的。 0引言 1 几何分析及新算法构造 迭代学习控制适用于具有重复运动性质的被 控系统，它的目标是实现有限区间上的完全跟踪 考虑被控系统 任务。它通过对被控系统进行控制尝试，以输出 fx’i(t)=，(以(￡)，雎{(t)～t… 信号与给定目标的偏差修正不理想的控制信号， 使得系统的跟踪性能得以提高。由于迭代学习控 式中：屯(￡)∈R“1为状态量；歹。(t)∈R～1输出量； 制不依赖系统模型，且算法简单有效，而受到控 U。(t)∈R“1控制量。／为相应维数的确定性算子； 制界的广泛关注。Arimoto…1984年提出了简单的 C，D为相应维数的矩阵。不失一般性， D型算法。 |l 自此，新算法的提出一直是迭代学习控制理 ||八zI，口。，￡)一，(工2，口2，t){f≤ 论的研究热点。针对不同类型的对象旧“。，提出 ￡，(1Ix。一工：Il+llU。一H：11) (2) 了形式多样的迭代学习控制算法，出现了PID的 (3) ff c(x。，￡)一(?(而，t)}f豇。I}工。一工：}} 各种形式的算法。1，以及高阶学习律∽1、带遗 所要解决的问题是：要求系统在给定的时间 忘因子的学习律。91等等。 基于几何分析得到的算法具有与以上所介绍 区间[0，F]