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基于单目视觉与超声检测的振荡果实采摘识别与定位 - 农业机械学报.pdfVIP

基于单目视觉与超声检测的振荡果实采摘识别与定位 - 农业机械学报.pdf

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    年月农业机械学报第卷第期基于单目视觉与超声检测的振荡果实采摘识别与定位李国利姬长英顾宝兴南京农业大学工学院南京金陵科技学院机电工程学院南京摘要针对采摘机器人在果实振荡情况下因难以精确定位影响采摘效率的问题提出了一种基于单目视觉与超声检测的振荡果实识别与定位方法首先对采集的振荡果树图像序列进行基于色差的阈值分割和形态学处理接着对图像果实区域进行灰度填充将处理后的图像序列叠加得到复合图像和目标果实运动区域求取振荡果实在图像运动区域的二维平衡位置坐标然后机械手在视觉引导下运动其末端指向振荡果实二维平衡

    ２０１５年 １１月 农 业 机 械 学 报 第 ４６卷 第 １１期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１５．１１．００１ 基于单目视觉与超声检测的振荡果实采摘识别与定位 １，２ １ １ 李国利 　姬长英 　顾宝兴 （１．南京农

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