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试验基于状态反馈的闭环极点配置
现代控制理论实验指导书
编制人 郭小勤
深圳大学机电与控制工程学院自动化系
2006年8月 第二版
试验1 基于状态反馈的闭环极点配置
实验目的
了解采用状态反馈改善系统性能的方法。
实验任务与要求
给定闭环极点,设计系统状态反馈阵的参数
在模拟实验平台上实现所设计的系统
测试系统在初始条件(积分器的初始值为非零)和外激励作用下的状态和输出的变化。
实验原理
若受控系统(A,B,C)完全能控,则通过状态反馈可以任意配置极点。设受控系统如图10-1所示。
其中,
期望性能指标为:超调量小于等于5%, 峰值时间小于等于0.5秒。
由
因此,确定闭环系统的希望极点为:
受控系统的状态方程和输出方程为:,即
受控系统的传递函数为
受控系统的能控标准型1为:,即
其中变换阵T ,
当引入状态状态阵后,希望的闭环系统特征多项式为:
由此可计算出Kk,. 最后确定原系统的状态反馈阵.
极点配置后系统如图所示
极点配置后系统结构图
极点配置后系统模拟参考图
极点配置后系统模拟参考图
实验步骤:
观察极点配置前的系统的阶跃响应曲线,求上升时间和输出的稳态值。
检查所给的极点配置后系统模拟图,确认正确后接线,输入阶跃信号,观察系统的阶跃响应曲线,求上升时间和输出的稳态值。
正确连接极点配置后系统模拟图,若积分器的初始电压不为零,观察状态的响应过程。
实验设备与器件
万用表1块
西安唐都科教仪器公司TDN-AC/ACS+系统一套;
计算机一台;
短路块,连线,探头若干。
仪器简介
思考题
若要求系统的阶跃响应无静态误差,是否可在输入端串联一个输入变换阵?若可以如何选择变换阵的参数。
注意事项
实验报告需要写明反馈阵的设计过程,实验模拟图和所选择的参数。
给出极点配置前后系统的阶跃响应的曲线和性能指标。并对结果进行比较和分析。
给出初始条件下的状态的响应过程,其动态过程与输入响应过程是否相一致,为什么?
u(t)
Rk1
Rk2
200k
200k
x2
500k
2u
50k
-C(t)
50k
1u
x1
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