试验基于状态反馈的闭环极点配置.DOC

现代控制理论实验指导书 编制人 郭小勤 深圳大学机电与控制工程学院自动化系 2006年8月 第二版 试验1 基于状态反馈的闭环极点配置 实验目的 了解采用状态反馈改善系统性能的方法。 实验任务与要求 给定闭环极点，设计系统状态反馈阵的参数 在模拟实验平台上实现所设计的系统 测试系统在初始条件（积分器的初始值为非零）和外激励作用下的状态和输出的变化。 实验原理 若受控系统(A,B,C)完全能控，则通过状态反馈可以任意配置极点。设受控系统如图10-1所示。 其中， 期望性能指标为：超调量小于等于5%, 峰值时间小于等于0.5秒。 由 因此，确定闭环系统的希望极点为： 受控系统的状态方程和输出方程为：,即 受控系统的传递函数为 受控系统的能控标准型1为：，即 其中变换阵T , 当引入状态状态阵后，希望的闭环系统特征多项式为： 由此可计算出Kk,. 最后确定原系统的状态反馈阵. 极点配置后系统如图所示 极点配置后系统结构图 极点配置后系统模拟参考图 极点配置后系统模拟参考图 实验步骤： 观察极点配置前的系统的阶跃响应曲线，求上升时间和输出的稳态值。 检查所给的极点配置后系统模拟图，确认正确后接线，输入阶跃信号，观察系统的阶跃响应曲线，求上升时间和输出的稳态值。 正确连接极点配置后系统模拟图，若积分器的初始电压不为零，观察状态的响应过程。 实验设备与器件 万用表1块 西安唐都科教仪器公司TDN-AC/ACS+系统一套； 计算机一台； 短路块，连线，探头若干。 仪器简介 思考题 若要求系统的阶跃响应无静态误差，是否可在输入端串联一个输入变换阵？若可以如何选择变换阵的参数。 注意事项 实验报告需要写明反馈阵的设计过程，实验模拟图和所选择的参数。 给出极点配置前后系统的阶跃响应的曲线和性能指标。并对结果进行比较和分析。 给出初始条件下的状态的响应过程，其动态过程与输入响应过程是否相一致，为什么？ u(t) Rk1 Rk2 200k 200k x2 500k 2u 50k -C(t) 50k 1u x1