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三、凸轮机构基本尺寸的确定 ◆多项式运动规律 ★一次多项式运动规律——等速运动 ★二次多项式运动规律——等加速等减速运动 ★五次多项式运动规律 ◆三角函数运动规律 ★余弦加速度运动规律——简谐运动规律 ★正弦加速度运动规律——摆线运动规律 ◆组合运动规律 重点掌握各种运动规律的特性及适用场合。 ★推杆常用运动规律 第九章 凸轮机构及其设计 一、从动件的运动规律以及特性 h ?0 s ? O v ? O ?0 h/?0? a ? O ?0 +∞ -∞ 推杆在起始和终止点速度有突变，在这一瞬间，速度变化量是v，加速时间几乎为零，所以使瞬时加速度趋于无穷大，从而产生无限值惯性力，并由此对外产生极大的冲击力。 —— 刚性冲击 一次多项式运动规律， 即：等速运动规律 运动特性： 推杆在运动起始和终止点存在刚性冲击。 适用于：低速场合 h s ? O ?0 ?0/2 h/2 v ? O ?0 ?0/2 2h?/?0 a ? O ?0/2 4h?2/?02 ?0 ?4h?2/?02 推杆在推程起点、中点和终点，因加速度发生瞬时有限值突变，而引起推杆有限值的惯性力，并由此对外产生有限值冲击 ——柔性冲击 ★二次多项式运动规律，即：等加速等减速运动规律 其运动特性： 推杆在运动起始、中点和终止点存在柔性冲击 适用于：中、低速场合 s ? O h ?0 ?0/2 ?? h /2?0 ?0 ?0/2 v ? O a ? O ?0 ?0/2 ?2?2 h /2?02 -?2?2 h /2?02 余弦加速度运动规律的运动特性： 推杆加速度在起点和终点存在有限值突变，故有柔性冲击 若推杆作无停歇的升－降－升连续往复运动，加速度曲线变为连续曲线，可以避免柔性冲击 返回 适用于：中、低速场合 1.57h?/?0 4.93h?2/?02 δ s v a h δ0 ★五次多项式运动规律 运动特性：即无刚性冲击 也无柔性冲击 五次多项式运动规律 适用于：高速场合 推程 运动方程： 1.88h?/?0 5.77h?2/?02 ? ? ? vmax=2hω / ? ? ?0 amax=6.28hω2 / ? 2 R=h/2π 正弦加速度运动规律运动特性： 推杆加速度、速度没有突变，因而 将不产生任何冲击 适用于：中、高速场合 r0 T(360o) h ●基圆，基圆半径r0； ●推杆行程 h ●近休止，近休止角 ●回程，回程运动角 ●远休止，远休止角 ω 推程运动角 ●推程， δ0 δ0’ δ02 δ01 凸轮机构几个基本概念、术语 推杆的位移曲线 ? s 二、 凸轮轮廓曲线的设计 凸轮廓线设计方法的基本原理 反转原理 -ω ω 给整个凸轮机构施以-ω时，不影响各构件之间的相对运动； 此时，将凸轮静止，而推杆尖顶作复合运动的轨迹即凸轮的轮廓曲线。 根据这个原理可以用几何作图的 方法设计凸轮的轮廓曲线。 推杆尖顶作复合运动： 与导向一起作反转的匀速旋转运动； 沿导向作直线移动 压力角?:某瞬时凸轮对推杆正压力方向（接触点凸轮轮廓 的法线方向）与 推杆速度方向之间所夹的锐角。 F V F′ F′′ 1、 压力角?与许用值 一般 当α增大到某一个数值时（F”引起的摩擦阻力超过F’时），机构将发生自锁 。 压力角α越小，传动越有利。 不利 有利 F′′ 临界压力角 tgα = s + r20 - e2 ds/dδ ± e 综合考虑两种情况： “+” 用于导路和瞬心位于凸轮回转中心的两侧； “-” 用于导路和瞬心位于凸轮回转中心的同侧； 压力角将减小 有利传力 正确偏置（正偏置）： “-” ——导路和瞬心位于凸轮回转中心的同侧； 导路从对心到偏置的方向与凸轮旋转方向ω相反时。 负偏置 正偏置 P点为相对瞬心： 由△BCP得: 2.凸轮基圆半径r0的确定 n n P e O C B ω OP= v/ω v v = [ds/dt] / [dδ/dt] =[ds/dδ] α r0 凸轮机构的压力角α与基圆半径r0是否有什么联系？ =(ds/dδ-e)/ [(r02-e2)1/2+s] s0 s D tgα=(OP-e)/BC 基圆半径r0越大，压力角α越小，对传动越有利。 但，基圆半径r0越大，造成凸轮结构尺寸较大。 ds/dδ r0 ↑ →α↓ 应在满足αmax≤[α]的条件下， 合理地确定凸轮的基圆半径，使凸轮机构的尺寸不至过大。 凸轮基圆半径r0的确定原则： 3.滚子半径的确定 ρa－工作轮廓的曲率半径， ρ－理论轮廓的曲率半径， rr－滚子半径。 对于外凸轮廓，要保证正常工作，应使：