工程控制基础-第3章.pdfVIP

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2017-08-05 发布于湖北
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工程控制基础-第3章.pdf

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机械工程控制基础-第3章

机械工程控制基础第 3 章控制系统的时域分析法 3.1 稳定性分析 3.1 33..11 3.2控制系统的瞬态响应分析 3.3 控制系统的误差分析 3.3 33..33 机械工程控制基础第 3 章控制系统的时域分析法 3.1 稳定性分析 3.1 33..11 控制系统的稳定性是指控制系统在使它偏离平衡状态的扰动作用消失以后重新恢复到平衡状态的性能。 —— —— 平衡状态————指的是系统内部的各个变量关于时间的变化率 0 0 （亦即对时间的一阶导数）等于00的运动状态。对线性定常系统而言，静止状态是唯一的平衡状态。 0 0 如果扰动消失以后，经过足够长的时间，受扰自由运动最终衰减为00， —— —— ————系统稳定。如果扰动消失以后，受扰自由运动不仅不随时间的推移而衰减，相反以发散方式变化，从而导致系统运动状态离原平衡状态愈来愈远， —— —— ————系统不稳定。如果扰动消失以后，经过足够长的时间，系统不是收敛于原平衡状态，而是收敛于一新的平衡状态或在一新的平衡点附近作有界振荡运动， —— —— ————系统临界稳定。机械工程控制基础第 3 章控制系统的时域分析法如果不论系统受扰自由运动的初始偏差有多大，扰动消失后，经过足够长时间，系统总能以较高的精确度自动恢复到原平衡状态 —— —— ————大范围稳定。如果当系统受扰自由运动的初始偏差较小时，系统能在扰动消失以后经足够长的时间自动恢复到原平衡状态，而当受扰自由运动的初始偏差较大时，系统无法在扰动消失以后自动恢复到原平衡状态 —— —— ————小范围稳定。 c d f o b d e φ b c o a M 小球的稳定性单摆倒立摆机械工程控制基础第 3 章控制系统的时域分析法 3.1.1 3.1.1 33..11..11 判定线性系统稳定性的基本准则 1 1 11 系统稳定的充分必要条件 [s] ——