械振动实验报告.docVIP

机械工程控制基础 实验报告 姓名___________ 班级___________ 学号___________ 实验一 一阶RC电路的阶跃响应 实验二 一阶RC电路的频率特性 实验目的 研究频率特性的测定方法； 研究一阶RC串联电路的频率特性； 研究电路参数对频率特性的影响。 实验原理 仍然采用实验一中的一阶RC串联电路，如图2-1 给输入端施加正弦激励 根据线性系统理论，其输出为同频率的正弦信号, 输出-输入正弦信号之间的幅值比随频率而变化,其变化规律称为系统的幅频特性;它们之间的相位差也是频率的函数,称为相频特性。即 用以上幅值比和相位差构造一个复数,复数的模即为幅值比, 复数的幅角即为相位差,该复数 同时表达了幅频特性和相频特性，因此称为系统的频率特性。该复数的求取通常有两个办法：一是将系统的传递函数中复变量s用纯虚数jω来代替得到的复变函数就是式（2-4）所示的复函数 三、实验步骤 步骤1．与实验一相似，按图2-10搭接RC串联电路及单位增益运算放大器电路 步骤2．将输入端连接至函数发生器输出端（参见图2-7）的“FUNC_OUT”端，另一个输入端接到“地”端（GROUND）。 同时将输入端接到示波器输入端CHA+，CHA-端与CHB-端一起接到“地”端（GROUND）。 步骤3．将输出连接到示波器输入端CHB+。 经实验指导教师检查并确认无误后方可打开电源开关。 步骤4．双击“ELVIS – Oscilloscope”打开示波器程序界面（如图2-9），请注意：通道A和通道B的信号输入一定要选取“BNC/Board CH A”和“BNC/Board CH B”，不能选错。 步骤5．示波器面板上的“TRIGGER”触发源，用下拉列表框选择“WYNC_OUT”，调节示波器的其它旋钮，使波形显示稳定而清晰。按下通道选择下面的“MEAS”（测量）按钮，可测出信号的频率、峰值、相位等。 步骤6．列表记录以上实测值。 步骤7．调节函数发生器的输出频率，重复测试，根据幅值比的大小，在高、中、低频率处各测得五组有效数据。 步骤8．改变电阻（或电容）值，重复步骤5~7 实验三 PID经典控制规律及其作用 1 实验名称：一阶RC电路的阶跃响应 实验目的 研究一阶RC串联电路在阶跃信号激励下的响应； 研究电路参数对响应曲线的影响； 研究初始条件对响应曲线的影响； 研究一阶系统的特征参数。 实验原理 一阶RC电路是典型的一阶系统例子，本实验的电路原理如图1-1。 仪器及装置 NI ELVIS工作台：实验系统构成共三大部分，一是计算机，包括其中的数据采集卡（PCI6014）；二是NI ELVIS工作台套件，包括上面的面包板（原型板，Prototyping Board）；这两者之间通过68芯通信电缆相连；第三部分在上图中未显示出来，是计算机软件。 实验步骤 步骤1．按图1-6搭接RC串联电路，搭接电路时要注意： （1）电路的输入端接到原型板左下角的“Variable Power Supplies”区的“Supply+”端子上，另一个输入端接到“地（Ground）“终值”：分别表示输入的两个阶跃值。输入的样式如图所示，程序启动采集时的输入总是从零值开始，第一个阶跃结束后电容的电压接近于第一个阶跃值（即初始值），第二个阶跃值可以是正阶跃，也可是负阶跃，对于第二个阶跃来说，第一个阶跃值就是系统的初始状态。 步骤3．输入-输出曲线对应的采样值存放在程序运行的当前目录下的文本文档中，文件名为“1col输出2col输入.txt”，数据文件共两列，第一列为输出采样值，第二列为输入采样值，数据点之间的时间间隔根据所选的采样频率和平均滤波点个数显示在屏幕的右上部分。 注意：每一次采集完成后，自动将上次记录的数据文件覆盖掉，只保留最后一次的数据。因此，若想要保留某次的采集结果，请将数据文件更名保存。 步骤4．改变“初始值”与“终值”，重复以上过程。 步骤5．改变电阻（或电容）值，重复以上过程。 实验结果及讨论 i 四、实验数据及处理 五、实验结果及讨论 实验名称： 一、实验目的 1、掌握控制系统的一般构成； 2、研究PID经典控制规律对系统频率特性的影响； 3、研究PID控制规律对系统时域性能指标的影响 二、实验系统 实验系统的构成如图3-5所示，（1）控制对象为球杆系统，（2）直流伺服电机的智能驱动装置IPM100，（3）计算机。计算机通过RS232接口向IPM100下载控制命令和程序，同时采集球杆的实时状态，控制算法是在IPM100中实现的。 计算机的软件运行环境为Matlab，程序界面如图3-6。 三、实验步骤 步骤1．检查实验系统各部分的信号连接