原创力文档- 1、本文档共4页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
基于pic16f877单片机的示教机械手控制系统的设计
!工业控制计算机 年 卷第 期
!# $% % !
基于’()*+%,, 单片机的示教机械手控制系统的设计
沈雪松 高长水 南京航空航天大学机电学院!!)-)*
$%’()*’
FRS INIK3 SO432TUMK S;IQK;KO4 2V 4RK 4KNMRSOW ;KMRXNOSMNQ N3; SO M2O432Q L4K; YNKT 2O ?(G ’(HNOT IN34SMUQN3QL
TSMUK I3SOMSIQK 2V ;KMRNOS;HTKSWO 2V RN3TZN3K SO4K3VNMKHNOT I32W3N;;K 2V 2V4ZN3K[
+,-./(0\?(G ’(H;KMRNOSMNQ N3;H4KI ;2423HSTU43SNQ 32Y24
摘 要
主要讲述的是示教机械手控制系统在 单片机中的实现问题 并从机械部分的工作原理 硬件接口的设计以及软件部
’( # $
分的编写三个方面分别进行了详细的论述#
关键词 单片机 机械手 步进电机 工业机器人
% $ $ $
一般来说对机械手的操作通常有两种方法 一是通过面板 软件流程图部分的设计以及主程序的编写
# #
上的一些电子开关和几个主要的控制键$例如启动%停止%复位% 软件的设计主要包括示教点数据
再现等 二是通过示教盒 示教盒实际上是用户对机械手的手 采集处理 转换 步进电机的
’ ( % % %
= 5 5 =
动控制设备 它通过操作各个关节 来控制机械手的形态 示教 正反转控制以及从存储器中取回数据
( ( )
盒上有按钮可以用来把机械手的当前位置 姿态存入存储器 调 进行再现等 系统的主程序流程图如图
( ( *
节手爪的运行速度 控制手爪的开合等等 这里采用第一种方法 所示 其中 为是否有键按下的标
( * (
$ +
即人为的设计一个小键盘 来对系统进行控制 采用 志 当扫描键盘发现有键按下时 被
$%.% ( ( (+
单片机*
文档评论（0）