前馈控制-浙江大学.PPT

* 红框中Rv的设定值是由T2的设定值计算出来的。这样当T1和Rf发生变化时Rv的设定值也发生变化，蒸汽调节阀调节使得Rv与新的设定值相等， 即用Rv的设定值带入平衡关系式，可得T2等于T2的设定值，也就是始终保持T2稳态时等于设定值。 * 反馈使前馈能克服其它干扰；前馈可看作是反馈控制器的一部分，它是非线性控制器，可补偿对象的非线性。 * 锅炉可分为燃油、燃气和燃煤 简单讲述锅炉的工艺过程 * * * * 由于蒸汽负荷变化导致汽包内压力瞬时变化，从而造成虚假水位的情况。 左图中H1是不考虑水面下气泡容积变化时的水位变化，H2是只考虑水面下气泡容积变化时的水位变化。 右图中的纯滞后是由于给水温度低于汽包内饱和水温，从而导致水面下气泡破裂。新加入的水用于填补气泡破裂造成的空间。温差越大，滞后时间越长。 * 对于停留时间长、负荷变化小的锅炉，配上联锁报警装置勉强可用。 * * C2的取值可在现场进行测试获得： 改变负荷，测试水位不变时控制器的变化。除以负荷的变化就是C2的取值。 * * * * 当调节阀为气关阀时两个控制器的正反作用？（FC正，LC反） * * 扰动多、控制通道滞后大 右图中设置流量回路可减小液位控制系统对过热蒸汽控制的干扰 非线性稳态前馈控制 稳态平衡关系： 非线性静态前馈控制仿真 换热器出口温度的前馈仿真模型 非线性系统的动态前馈补偿 对于线性系统，动态前馈控制器可表示成静态与动态两部分： 对于非线性系统，上式中静态前馈部分可由对象的非线性静态模型计算得到，而动态部分同样可按线性对象处理。 非线性动态前馈控制器 动态前馈控制器 （g1(s)、g2(s)、g3(s)分别表示RVsp、T1、RF对系统输出T2的通道特性的动态部分。） 前馈控制与反馈控制的比较 前 馈 控 制 反 馈 控 制 扰动可测，但不要求被控量可测 被控量直接可测 超前调节，可实现系统输出的不变性（但存在可实现问题） 按偏差控制，存在偏差才能调节（滞后调节） 开环调节，无稳定性问题 闭环调节，存在稳定性问题 系统仅能感受有限个可测扰动 系统可感受所有影响输出的扰动 对于干扰与控制通道的动态模型，要求已知而且准确 对通道模型要求弱，大多数情况无需对象模型 对时变与非线性对象的适应性弱 对时变与非线性对象的适应性与鲁棒性强 换热器控制方案设计4 假设工艺介质流量 RF 和入口温度T1，蒸汽入口压力 PV均变化频繁 前馈反馈控制方案1 前馈反馈控制方案2 特点：可克服对象的非线性，或具有变增益控制器的功能。 控制器参数如何整定？ 换热器前馈反馈控制方案#3 由于换热器的稳态方程为 假设主要干扰来自于PV, RF；如何改善换热器出口温度的控制性能 ? 小 结 可能引入前馈控制的场合 (1) 基本的被控变量不可测 (2) 基本的被控变量可测，但某些干扰太强以至于反馈控制系统难以满足工艺要求 运用前馈控制的条件 (1) 主要干扰是可测的 (2) 干扰通道的响应速度低于控制通道的响应速度 (3) 干扰通道与控制通道的动态特性几乎是不变的，或者是可抵消的 锅炉设备的工艺流程 哪些过程变量需要得到控制？ 1、安全性 2、用汽需要 3、平稳操作 4、经济燃烧 锅炉控制问题 MVs 与 CVs 如何配对 ? 锅炉的控制问题 系统分解：（1）锅炉汽包水位的控制； （2）锅炉燃烧系统的控制； （3）过热蒸汽系统的控制。 锅炉汽包水位控制问题 被控变量：汽包水位 H (s) 操作变量：给水流量 G (s) 主要干扰：用汽量 D (s) 汽包水位的对象特性 干扰通道特性 控制通道特性 非自衡 非最小相位特性 如果存在位于复平面右半平面的零点，即 非最小相位系统 汽包水位的单冲量控制 怎么办？ 双冲量控制方案 问题讨论 （1）如何进行控制的? （2）画出其控制方框图 （3）选择控制器LC11的正反作用 （4）确定 C2的符号与大小，假设给水阀为气关阀，且C1 = 1。 双冲量控制方框图 前馈补偿原理：C2的符号由调节阀的作用决定，具体数值可现场调整或根据阀门特性计算其初始值。 - 双冲量控制——C1 、C2和C0的数值设置 假设线性阀门： 流量测量变送的： 取 C1一般取值为1。C0为恒值， 正常工况下与C2Is抵消。 汽包水位的三冲量控制方案 问题讨论 （1）如何进行控制的? （2）画出其控制方块图 （3）选择控制器LC11的正反作用 （4）确定 C2的符号与大小，假设给水阀为气关阀，且C1 = 1。 三冲量控制仿真示例 汽包水位的三冲量控制 三冲量控制的简化连接法 过热蒸汽温度控制 小结 锅炉汽包液位控制的难点：控制通道