基于直接线性变换的单目定标模型 论文.pdfVIP

华中科技大学 2008CUMCM 获奖论文 基于直接线性变换的单目定标模型 摘要 本文利用数码相机成像原理，建立数学模型，实现了利用相机摄制物体的图像 进行系统标定。 针对问题一，根据空间解析几何中的理论，建立了世界坐标系、摄像机坐标系、 像平面坐标系和影像坐标系 4 套坐标系，利用针孔成像原理，结合空间坐标转化知 识，推导出 4 套坐标系中点的坐标转化关系，建立了三维单目定标模型。结合靶标 图为平面的特点，将模型简化为二维单 目定标模型，利用直接线性变换算法对模型 进行求解。 针对问题二，利用图像射影的交比不变性，确定靶标图中的特征点与像图中点 的对应关系，对问题一中的二维单目定标模型进行求解，得到相机的内部参数与外 部参数，最终求解出靶标上圆的圆心在该相机像平面的像坐标，具体求解结果如下 表所示(单位：mm)： 圆心像点  A¢  B¢  C¢  D¢  E¢  x  ­49.9572  ­23.3775  34.0362