一种新的多柔体系统动力学方程的数值解法 A New Method to Solve Flexible Multi-body Dynamic Equations.pdfVIP

第∞卷簟6期 机电产品开崖与纠薪 v01．∞．N06 掷年1月 Developm枷＆I叩d删帆西M∽kneIyEk酬PI口du山 Nw，2007 一种新的多柔体系统动力学方程的数值解法 林伟新，刘明治，杨青智 (西安电子科技大学机电工程学院，陕西西安710昕1) 摘要：培出了多柔体系统动力学方程的一种新的解法：在每一时间步．利用违约稳定法厦N明∞ark—B 直接积分法计算连代初值，基于控制方程厦约束方程的泰勒展开，推导出N朗栅一Ra曲son遮代 套式，对住穆茂拉格朗耳象子进行修正。就一其型算倒进行了敖值仿真，结果证明了本文方法的 有效性。 关键词：多柔体系统；动力学方程式；数值解法 中圈分类号：0242文献标识码：A 文章编号：1002—6673(20昕)0鲫27也 本文从违约稳定法出发．在每一时间步．利用New- 0引言 nmrk—B直接积分法计算迭代初值，基于控制方程及约束 多柔体系统的慢变的、大的刚性运动和快变的、小的 方程的寨勒展开，推导出Ngwt蛐一RapI蛳迭代公式，对位 弹性运动的耦合使得其动力方程成为时变的非线性的刚性 移及拉格朗日乘子进行修正。保证了运算过程中约束方 方程，其求解过程易出现病态或不收敛。故多柔体系统的 程得到满足。数值仿真算例表明该方法对于求解柔性多 动力方程学求解是影响多柔体动力学进一步发展的重大难 体系统刚柔耦合代数一微分方程组是有效的。 题之一，引起学者们的极大关注．形成了各种不同的求解 1数值解法 法。微分—代数方程的常用解法有：降阶法(Gear法)、直 接积分法、违约稳定(“sM)法、广义坐标分离 违约稳定法中多柔体动力学控制方程为： (GcPM)法、零空间法(NuuSp∽eMct}Iod)、约束稳定罚 函数法、混合数值积分法(HNm)、微分—几何法等。 |Mq峋tkF+Q’ (1) le+2ne+8‘C=0 上述方法基本都是把微分一代数方程化为纯微分方 式中：q一广义坐标列阵；M一质量矩阵；c一约束 程，用极小的时间步长进行数值积分，这对于没有约束 方程；C。一约束J∞obi叽矩阵；卜刚度矩阵；x一拉 代数方程的系统可以给出数值解。但对于含有约束代数 格朗日乘子；F一广义主动力，Qr一和速度二次项有关 方程的系统往往难给出数值解。如本文所举算例旋转杆 的广义力；d，B一修正系数，一般取5《nB(10。把约 滑块系统。如果用直接积分法计算，约束方程误差成直 束方程对时间作一次及两次微分： 线上升趋势，在一秒内就达到了1．2，所得结果明显不 符合实际。s．Y∞n等提出了一种直接的违约校正方法， C武。q+Q (2) 但对广义速度进行校正时需要计算系统的能量。这对复 C!c。q+Qc (3) 杂的系统是较困难的．并且不能确保将违约控制在给定 的精度范围内。潘振宽等提出了一种自动选取校正系数 的方法，但该法有局限性，特别是对于各种变步长的积 分程序。很难确定调用函数时的当前积分步长。到目前 为止。约束违约的问题仍未得到很好的解决。有待新方 法的提出和对原方法的改进。