一种车辆状态滑模观测器的设计方法 Design method of sliding model observer for vehicle state.pdfVIP

第13卷第4期 电 机 与 控 制 学 报 V01．13No．4 MACHINESAND 2009年7月 ELECTRIC CONTROL 2009 July 一种车辆状态滑模观测器的设计方法 赵林辉1， 刘志远1， 陈虹2 (1．哈尔滨工业大学控制科学与工程系，黑龙江哈尔滨150001；2。吉林大学控制科学与工程系，吉林长春130025) 摘要：针对车辆主动安全控制系统中需要的车速等状态参数难以直接在线测量的问题，在分析 车辆和轮胎主要动态特性的基础上，建立车辆的纵向、横向和横摆运动的三自由度非线性动力学模 型，通过引入Luenberger类型的反馈环节，提出了一种纵向车速、横向车速和横摆角速度的滑模观 测器设计方法，并依据Lyapunov稳定性理论给出了观测器收敛的充分务件。结合应用实例讨论了 观测器增益