AGV调速系统参数辩识与PI自整定研究 Study on Parameter Identification and PI Self-adjusting of AGV Speed Control System.pdfVIP

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2017-08-01 发布于上海
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AGV调速系统参数辩识与PI自整定研究 Study on Parameter Identification and PI Self-adjusting of AGV Speed Control System.pdf

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第46卷第5期 It．专机 V01．46．N。．5 2013年5月 MICROMOTORS Mav．2013 AGV调速系统参数辩识与PI自整定研究张好明1”，王应海2 (1．铜陵学院电气信息工程系，安徽铜陵244000； 2．苏州工业园区职业技术学院电气工程系，江苏苏州215021) 摘要：传统AGV系统控制器不具有参数在线整定功能，难以满足高性能调速系统要求。根据速度环等效原理和经典控制理论推导出PI参数与转动惯量的数学关系；根据永磁同步电机的运动方程和离散模型参考自适应理论，建立永磁电动机转动惯量辩识模型；通过软件方式实现PI参数在线自整定。基于ADSP2188的全数字交流调速实验结果证明PI自整定可有效地消除系统的超调，减少响应时间。关键词：自动导引车；永磁同步电动机；转动惯量；参数辩识；PI自整定中图分类号：TM351；TM341文献标志码：A 文章编号：1001．6848(2013)05．0051．04 onParameterIdentificationandPI ofAGV Study Seif-adjusting Control Speed System ZHANG．Haomin91一，WANG Yinghai2 Electricaland Anhui of 244000，China； (1．Department InformationEngineering，TonglingUniversity，Tongling Electricaland 21502 2．Departmentof Information 1．China、) Engineering，slplw。SuzhouJiangsu oftraditionalAGV hasn’tthefunctionof can’t with Abstract：Controller system self-adjusting，whichsatisfy control need．RelationbetweenPI andinertiawas on highperformancespeed system parameters developed thebasicof andclassicalcontrol identificationmodelwasde- speedloopequivalentprinciple theory；Inertia on basicof anddiscretemodelreference of the mechanical control theory velo