步进电机细分控制量的模型和优化 Modeling and Optimization of Microstep Control for Stepper Motor.pdfVIP

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2017-08-03 发布于上海
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步进电机细分控制量的模型和优化 Modeling and Optimization of Microstep Control for Stepper Motor.pdf

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步进电机细分控制量的模型和优化原育凯中国科学院上海技术物理研究所(200083) 中国科学院研究生院(100039) and of Controlfor Motor ModelingOptimizationMierostep Stepper 玩an砌砌f InstituteofTechnical ofSciences Shanghai Physics，ChineseAcademy TheGraduateSchoolofChinese ofSciences Academy 摘要：文章基于细分控制量与细分转角的单调关为可能[引。细分控制的核心问题是选用怎样的连系，结合细分步距角的不确定性，提出通过建立Markov续升降波形，经过多年的理论和实践研究，对于链来预测连贯的步进细分位置的模型，并通过经验和实混合式步进电机，正、余弦的波形得到了广泛认验的方法来确定具体参数。针对细分电流控制量的离散同【41。对于反应式步进电机，通常使用谐波较少性，导致了细分步进中的力矩波动对其定位精度产生影的阶梯波【41，此外还有使用抛物线【s】或者线性加响，提出了对步进电机细分控制量进行评估和优化的方法，并可以根据驱动系统的设计倾向，在定位精度和力正弦【2】的方式等。矩稳定度之间作出均衡。关键词：控制优化模型 1 细分控制模型的建立 on Abstract：Basedthemonotonousnessand singleness betweenthe controland 一般认为细分控制中，细分步距与电流组合 microstepinputmicrostepangle，with the of MarkovChainmodel的关系可以通过试验和拟合来确定其函数关系， randomicityanglesconcemed，a of hasbeenestablishedtodescribethe 然而实际发现这样的假定有明显的误差。考虑到 microstep probability and ofthose those can consistencyangles，whileparameters磁化过程的非线性和缓慢变化的磁滞效应影响， bedetermined and byexperienceexperiment．To comprise 有理由认为，步进中细分的步距与所处的状态有 the and table torquestabilitymicrostepprecision，alook-up 密切关系，而且这样的角度跳变具有随机过程的 hasbeenestablishedtoevaluateand the optimizemicrostep 特性，因此引入Markov链的定义。 this drawn