五轮铰接式月球机器人运动学建模.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 √ 文章编号222 五轮铰接式月球机器人的运动学建模Ξ 刘方湖 马培荪 曹志奎 姚 沁 上海交通大学机械工程学院 上海 摘 要 本文为在有壕沟 台阶和斜坡的复杂三维地形上行驶的轮式移动机器人提出了一种新的运动学建模 ! 方法 切平面拼接法 该方法的主要思想是用机器人在不同时刻不同斜面上的运动学模型组成机器人在崎岖不平地 面上行驶的复合运动学模型 该建模方法简单 建模的精确性可以控制 作者用该方法建立了五轮铰接式月球机器 人 在崎岖不平地面上行驶的正向和逆向运动学模型 为 机器人在复杂三维地形上的运动控制 ƒ• ƒ• 奠定了基础 关键词 空间机器人 月球机器人 移动机器人 自主车辆 中图分类号 ×° 文献标识码 − ΚΙΝΕΜΑΤΙΧΜΟΔΕΛΙΝΓ ΟΦΑΦΙςΕ ΩΗΕΕΛ ΑΡΤΙΧΥΛΑΤΕΔ ΛΥΝΑΡ ΡΟΒΟΤ 2 2 2 ƒ∏ °∏ ≤ ∏ ≠ ± ΜεχηανιχαλΕνγινεερινγ Σχηοολ Σηανγηαιϑιαοτονγ Υνιϖερσιτψ Σηανγηαι 2 Αβστραχτ × ¬ × ×° ≤ ×°≤ ××°≤ ∏ × ∏ ∏ 2 ∏×°≤ √√∏ ∏ ƒ• ∏∏ ×∏ ƒ• 2 √ ¬ Κεψωορδσ ∏ ∏∏√ 运动即在二维 2 平面中的平动和绕 轴的转动 1 引言Ιντροδυχτιον ξ ψ