机器人关节设计和实现毕业论文.docVIP

河南科技学院 2011 届本科毕业论文（设计） 论文（设计）题目： 机器人关节的设计与实现 学生姓名： 周 涵 所在院系： 信息工程学院 所学专业： 计算机科学与技术 导师姓名： 曲培新 完成时间： 2011-05-25 摘 要 机器人关节是机器人的基础部件,其性能的好坏直接影响机器人的性能。随着数字伺服技术等电子技术的发展，机器人关节也在不断发展。本文主要研究基于舵机的机器人关节的设计与实现。本文主要了完成以下工作： 采用定时器控制方法产生舵机控制的脉冲信号，为了能实现活动关节根据输入角度准确定位和微调，设计加入了矩阵键盘调控系统。在硬件搭建方面，设计了基于STC89C52的2路脉冲信号的舵机硬件控制电路系统。之后对系统所使用的编辑软件和调试工具进行了简要说明，并详细介绍了软硬件的主要模块的设计和实现过程，以及重要部分的调试和仿真的具体过程。最后，根据软硬件设计结果，制作了一个极坐标结构的机器人关节，能够完成分别在水平和竖直方向的比较精确的控制。 关键词 舵机，机器人关节设计Abstract Robots joint, is a basic part of robot, whose performance will directly affect a robot. With the development of electronic technology such as digital servo, the technology of robot joint is developing continually. This paper is studying how to designed and (实现) a two-(自由度) robot joint based on digital servo. Key words cellular phone virus, ………… loopholes, Bluetooth 目 录 TOC \o 1-3 \u 1. 绪 论 PAGEREF _Toc293655181 \h 5 1.1. 课题背景 PAGEREF _Toc293655182 \h 5 1.2. 舵机简介 PAGEREF _Toc293655183 \h 5 1.3. 本文研究的工作 PAGEREF _Toc293655184 \h 7 2. 系统的总体设计思路 PAGEREF _Toc293655185 \h 7 3. 硬件设计与实现 PAGEREF _Toc293655186 \h 8 3.1. 主要元器件介绍 PAGEREF _Toc293655187 \h 8 3.1.1. 舵机 PAGEREF _Toc293655188 \h 8 3.1.2. STC89C52 PAGEREF _Toc293655189 \h 8 3.2. 硬件的设计过程 PAGEREF _Toc293655190 \h 8 3.2.1. 工作电源控制电路 PAGEREF _Toc293655191 \h 9 3.2.2. 1602显示控制电路 PAGEREF _Toc293655192 \h 9 3.2.3. 矩阵键盘的设计电路 PAGEREF _Toc293655193 \h 10 3.2.4. 舵机与系统接口电路 PAGEREF _Toc293655194 \h 11 3.2.5. 机器人关节的外形设计 PAGEREF _Toc293655195 \h 11 3.3. 硬件的实现过程 PAGEREF _Toc293655196 \h 11 3.3.1. 电路板的设计过程 PAGEREF _Toc293655197 \h 11 3.3.2. 硬件的组装过程 PAGEREF _Toc293655198 \h 12 4. 软件的设计与实现 PAGEREF _Toc293655199 \h 12 4.1. 单片机的C语言及其开发工具 PAGEREF _Toc293655200 \h 12 4.2. 各模块程序设计 PAGEREF _Toc293655201 \h 13 4.2.1. 脉冲信号产生模块 PAGEREF _Toc293655202 \h 13 4.2.2. 矩阵键盘控制模块 PAGEREF _Toc293655203 \h 14 4.3. 数据处理 PAGEREF _Toc293655204 \h 15 5. 仿真与调试 PAGEREF _Toc293655205 \h 16 5.1. 硬件电路的仿真设计 PAGEREF _Toc293655206 \h 16