第六讲常用高性能过程控制系统.ppt

第六章 常用高性能过程控制系统 1.能迅速克服进入副回路的干扰,抗干扰能力强,控制质量高 1. 逐步逼近法 (1)先不考虑主回路,先整定副调节器参数,用任 一种单回路方法求得副调节器参数[GC2]1 (2)将副回路等效为一个环节,用任一种单回路方 法求得主调节器参数[GC1]1 (3)按上述结果,将主回路闭合,再求取副调节器 参数[GC2]2,完成一次循环 观察系统在[GC1]1和[GC2]2作用下的控制曲线,如 不满足要求,继续上述方法,直到获得控制过程质 量指标的调节参数为止 2. 两步整定法 (1)工况稳定,主副回路闭合情况下,主调为纯比例 运行,δ1=100%用4:1衰减法整定副调节器参数,求 得比例度[δ2]和操作周期[T2] (2)将副回路等效为一个环节,用相同方法求得主调 的[δ1]和操作周期[T1],根据[δ2], [T2], [δ1], [T1]按经验公式求主副调节器的比例度,积分时间和 微分时间,再按先副后主先比例后积分再微分的次序 投入运行,观察曲线,必要时调整参数,此法适于T01/T02 在3--10范围内,这时主副工作频率和操作周期相差较 大动态联系小，因此，副调节器参数整定好以后，可 把副回路作为主回路的一个环节，按单回路控制系统 的方法整定主调节器的参数，而不必考虑主调节器参 数变化对副回路的影响 3 一步整定法 根据副过程的特性或经验先确定副调节器的参数,然 后再按单回路控制系统的方法整定主调节器的参数 在过程特性不变的条件下,主副调节器的放大系数在 一定范围内可以任意匹配,在0＜KC1KC2≤0.5的条件下, KC1KC2=KS(为系统在纯比例作用下产生4:1衰减过程的 总放大系数,当主、副过程的特性一定时, KS为一常数） (1)纯比例作用,由KC1KC2≤0.5确定KC2 ,设置在副调节器上 (2)按单回路控制系统的衰减曲线法,整定主调节器的参数 (3)观察控制过程,根据KC1和KC2互相匹配的原理,调整调节 器的参数,使主被控参数满足工艺要求 4 应用举例 硝酸生产过程中,有一个氧化炉温度与氨气流量的 串级控制系统,炉温为主被控参数,要求高;氨气流 量为副参数,允许在一定范围内变化.主调节器采用 PI控制规律，副调节器采用P控制规律，用两步整 定法整定主副调节器的参数 解：（1）在工况稳定运行的情况下，主副调节器均置于纯 比例作用主调节器的比例度δ1置于100%，用4:1衰减曲线法整定副调节器参数，得δ2S = 32%,T2S = 15S （2）将副调节器的比例度置于32%，用相同的方法，将主调节器的比例度由大到小逐渐调节，求得δ1=50%，T1S=7min （3）由上述求得的参数，运用4：1衰减曲线法计算公式，计算出： 主调节器（温度调节器）： 比例度：δ1=1.2δ1S=1.2×50%=60% 积分时间：T1=0.5T1S=3.5min 副调节器（流量调节器）： 比例度：δ2=δ2S=32% 4、调节主控制器手操输出，使副控制器的偏差为零 5、分别将副、主控制器切入自动 1、主、副控制器手动位置，主控制器内给定、副控制器 外给定，正反作用正确，PID参数正确 2、副控制器手动操作 3、通过副参数的变化，使主参数接近给定值，而副参数 变化也比较平稳 投运步骤 第二节 前馈控制系统 反馈控制的局限性 理想的过程控制要求被控参数在过 程特性呈现大的容量滞后和大的纯 滞后和多干扰的情况下，持续保持 在工艺要求的数值上，但反馈控制 永远不能实现这种理想控制，因为 调节器只有在输入被控参数与给定 值之差后才发出控制指令，即系统 在控制过程中必存在偏差，有缺点 一.前馈控制的基本概念 反馈 亡羊补牢 偏差 前馈控制又称干扰补偿,是按照引起被控参数变化的干扰大小进行控制的,当干扰刚出现又能测量出时,调节器就发出调节信号使调节参数作响应变化,二者相互抵消于被控参数发生偏差之前,也就是说,前馈调节对干扰克服比反馈调节要快 前馈 防患于未然 干扰 FT TC FC TT 冷凝水 Q 热物料 蒸汽 反馈 控制 前馈控制 引起出口温度变化的干扰有冷物料的流量 与初温,蒸汽压力等,但最主要的是流量Q 在Q发生变化时, 反馈控制:待T变化后开始 动作调节阀改变流量,经换 热器的惯性使出口温度变 化,反映出调节效果使出口 温度产生较大的动态偏差 前馈控制:直接根据冷物料流 量的变化由一个前馈调节器FC 立即控制调节阀,在出口温度未 变化前,及时对Q的干扰进行补偿, 构成前馈控制 前馈控制系统框图 干扰F(S)到被控量Y(S)有两个 通道:干扰通道GF(S)产生干扰 作用,和经测量仪表GH(S)及前 馈控制器GB(S)